patrykcieslak/stonefish

어떤 프로젝트인가요?

핵심 기능

• 01해양 로봇 동역학에 맞게 확장한 Bullet Physics 기반 물리 엔진입니다.
• 02실제 물체 형상을 바탕으로 유체역학적 힘을 계산합니다.
• 03대기, 해양 표면, 수중 장면을 렌더링합니다.
• 04수중에서 파장에 따른 빛의 흡수와 산란을 구현합니다.
• 05별도의 stonefish_ros 패키지를 통해 ROS와 통합할 수 있습니다.

활용 사례

• 실제 현장 시험에 앞서 AUV와 ROV의 제어 및 항법 알고리즘을 테스트합니다.
• 인지 연구를 위해 소나와 수중 센서를 시뮬레이션합니다.
• 머신러닝 실험에 사용할 합성 수중 장면을 생성합니다.
• ROS 기반 워크플로에서 범용 로봇 시뮬레이션을 실행합니다.

빠른 시작

1. 1

   종속성(GLM, SDL2, FreeType)을 설치합니다

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   저장소를 클론합니다

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   CMake로 구성하고 빌드합니다

   cmake .. && make -jX
4. 4

   라이브러리를 시스템 전체에 설치합니다

   sudo make install

사용 전 알아둘 점

• !Linux Ubuntu에서 개발 및 테스트되었으며, Windows 버전은 제공되지 않습니다.
• !OpenGL 4.3을 지원하지 않아 macOS는 지원되지 않습니다.
• !OpenGL 4.3을 지원하는 최신 GPU가 필요하며 CPU 사용량이 높습니다.
• !카피레프트 라이선스인 GPL-3.0에 따라 제공됩니다.

포함된 컬렉션

토픽

자주 묻는 질문

stonefish은(는) 무엇인가요?

해양 로봇과 수중 환경을 위해 물리 엔진과 렌더링 파이프라인을 결합한 C++ 시뮬레이션 라이브러리입니다. Stonefish는 Bullet Physics의 핵심을 기반으로 해양 로봇에 맞게 확장한 물리 엔진과 경량 렌더링 파이프라인을 결합한 C++ 시뮬레이션 라이브러리입니다. 해양 로봇 연구자를 대상으로 하며 범용 로봇 시뮬레이터로도 사용할 수 있습니다.

stonefish은(는) 무료로 사용할 수 있나요? 라이선스는 무엇인가요?

stonefish은(는) GPL-3.0 라이선스의 오픈소스입니다. 상업용 제품에 사용하기 전에 라이선스 조건을 확인하세요.

stonefish은(는) 아직 유지보수되고 있나요?

활발히 유지보수 중. stonefish의 마지막 커밋은 2026년 11월 5일입니다.

stonefish은(는) 어디에 사용할 수 있나요?

실제 현장 시험에 앞서 AUV와 ROV의 제어 및 항법 알고리즘을 테스트합니다. 인지 연구를 위해 소나와 수중 센서를 시뮬레이션합니다. 머신러닝 실험에 사용할 합성 수중 장면을 생성합니다. ROS 기반 워크플로에서 범용 로봇 시뮬레이션을 실행합니다.

stonefish는 어떻게 설치하나요?

종속성(GLM, SDL2, FreeType)을 설치합니다 저장소를 클론합니다 CMake로 구성하고 빌드합니다: cmake .. && make -jX 라이브러리를 시스템 전체에 설치합니다: sudo make install

stonefish은(는) 어디서 받을 수 있나요?

소스 코드와 설치 방법은 GitHub에 있습니다: https://github.com/patrykcieslak/stonefish