patrykcieslak/stonefish

これは何？

主な機能

• 01海洋ロボットのダイナミクス向けにBullet Physicsを拡張した物理エンジン。
• 02物体の実際の形状に基づく流体力の計算。
• 03大気、海面、水中シーンのレンダリング。
• 04水中における波長依存の光の吸収と散乱。
• 05別途提供されるstonefish_rosパッケージを介したROS連携。

ユースケース

• 実地試験の前に、AUVやROVの制御・航行アルゴリズムをテストする。
• 認識研究向けにソナーや水中センサーをシミュレーションする。
• 機械学習実験向けに水中シーンの合成データを生成する。
• ROSベースのワークフローで汎用ロボットシミュレーションを実行する。

クイックスタート

1. 1

   依存関係（GLM、SDL2、FreeType）をインストールする

2. 2

   リポジトリをクローンする

3. 3

   CMakeで設定してビルドする

   cmake .. && make -jX
4. 4

   ライブラリをシステム全体にインストールする

   sudo make install

使う前に知っておきたいこと

• !Linux Ubuntuで開発・テストされています。Windows版はありません。
• !OpenGL 4.3に対応していないため、macOSはサポートされていません。
• !OpenGL 4.3に対応した比較的新しいGPUが必要で、CPU負荷も高くなります。
• !コピーレフトライセンスであるGPL-3.0のもとでライセンスされています。

収録されている特集

トピック

よくある質問

stonefish とは？

海洋ロボットや水中環境向けに、物理エンジンとレンダリングパイプラインを組み合わせたC++シミュレーションライブラリ。 Stonefishは、Bullet Physicsのコアを基に海洋ロボット向けに拡張した物理エンジンと、軽量なレンダリングパイプラインを組み合わせたC++シミュレーションライブラリです。海洋ロボット研究者を主な対象とし、汎用ロボットシミュレーターとしても利用できます。

stonefish は無料で使えますか？ライセンスは？

stonefish は GPL-3.0 ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

stonefish は今もメンテナンスされていますか？

活発にメンテナンス中。stonefish の最終コミットは 2026年11月5日 です。

stonefish は何に使えますか？

実地試験の前に、AUVやROVの制御・航行アルゴリズムをテストする。 認識研究向けにソナーや水中センサーをシミュレーションする。 機械学習実験向けに水中シーンの合成データを生成する。 ROSベースのワークフローで汎用ロボットシミュレーションを実行する。

stonefish のインストール方法は？

依存関係（GLM、SDL2、FreeType）をインストールする リポジトリをクローンする CMakeで設定してビルドする: cmake .. && make -jX ライブラリをシステム全体にインストールする: sudo make install

stonefish はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/patrykcieslak/stonefish