patrykcieslak/stonefish

¿Qué es?

Funciones clave

• 01Motor de física ampliado a partir de Bullet Physics para simular la dinámica de robots marinos.
• 02Cálculo de las fuerzas hidrodinámicas a partir de la geometría real de los cuerpos.
• 03Renderizado de la atmósfera, la superficie del océano y escenas submarinas.
• 04Simulación de la absorción y dispersión de la luz bajo el agua en función de la longitud de onda.
• 05Integración opcional con ROS mediante el paquete independiente stonefish_ros.

Casos de uso

• Probar algoritmos de control y navegación para AUV y ROV antes de las pruebas de campo.
• Simular sonar y sensores submarinos para investigar la percepción.
• Generar escenas submarinas sintéticas para experimentos de machine learning.
• Ejecutar simulaciones de robots de propósito general con un flujo de trabajo basado en ROS.

Inicio rápido

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   Instala las dependencias: GLM, SDL2 y FreeType

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   Clona el repositorio

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   Configura y compila con CMake

   cmake .. && make -jX
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   Instala la biblioteca en todo el sistema

   sudo make install

Antes de usarlo

• !Desarrollado y probado en Linux Ubuntu; no hay una versión para Windows.
• !macOS no es compatible porque no admite OpenGL 4.3.
• !Requiere una GPU reciente compatible con OpenGL 4.3 y consume muchos recursos de CPU.
• !Está bajo la licencia GPL-3.0, una licencia copyleft.

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Preguntas frecuentes

¿Qué es stonefish?

Una biblioteca de simulación en C++ que combina un motor de física y un sistema de renderizado para la robótica marina y los entornos submarinos. Stonefish es una biblioteca de simulación en C++ que combina un motor de física derivado del núcleo de Bullet Physics y ampliado para robots marinos, con un sistema de renderizado ligero. Está pensada para investigadores en robótica marina y también puede usarse como simulador de robots de propósito general.

¿stonefish es gratuito? ¿Qué licencia tiene?

stonefish es open source bajo la licencia GPL-3.0. Revisa los términos de la licencia antes de usarlo en productos comerciales.

¿stonefish sigue mantenido?

Mantenimiento activo. El último commit de stonefish fue el 5 nov 2026.

¿Para qué puedo usar stonefish?

Probar algoritmos de control y navegación para AUV y ROV antes de las pruebas de campo. Simular sonar y sensores submarinos para investigar la percepción. Generar escenas submarinas sintéticas para experimentos de machine learning. Ejecutar simulaciones de robots de propósito general con un flujo de trabajo basado en ROS.

¿Cómo se instala stonefish?

Instala las dependencias: GLM, SDL2 y FreeType Clona el repositorio Configura y compila con CMake: cmake .. && make -jX Instala la biblioteca en todo el sistema: sudo make install

¿Dónde consigo stonefish?

El código fuente y las instrucciones de instalación están en GitHub: https://github.com/patrykcieslak/stonefish