gsilano/CrazyS

Что это?

Ключевые возможности

• 01Симулирует квадрокоптер Crazyflie 2.x в Gazebo Sim (Harmonic) на ROS 2 Jazzy
• 02Содержит пример зависания с контроллером из прошивки Crazyflie
• 03Включает Internal Model Controller и геометрический контроллер Lee с выбором траекторий
• 04Предоставляет launch-файлы для запуска роя дронов и управление с джойстика
• 05Предоставляет в пространстве имён дрона топики одометрии, IMU и команд скорости моторов

Сценарии использования

• Тестирование алгоритмов управления полётом на симулированном Crazyflie перед испытаниями на реальном аппарате
• Разработка и сравнение контроллеров слежения за траекторией для малых квадрокоптеров
• Симуляция поведения роя нескольких дронов в Gazebo

Быстрый старт

1. 1

   Установите ROS 2 Jazzy Desktop, следуя официальной документации

2. 2

   Установите интеграцию с Gazebo Harmonic и инструменты сборки

   sudo apt install ros-jazzy-ros-gz ros-jazzy-actuator-msgs ros-jazzy-xacro ros-jazzy-joy python3-colcon-common-extensions python3-rosdep
3. 3

   Клонируйте ветку dev/ros2-jazzy и соберите рабочее пространство

   mkdir -p ~/crazys_ws/src && cd ~/crazys_ws/src && git clone -b dev/ros2-jazzy https://github.com/gsilano/CrazyS.git && cd ~/crazys_ws && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y && colcon build && source install/setup.bash
4. 4

   Запустите пример зависания в воздухе в Gazebo

   ros2 launch rotors_gazebo crazyflie2_hovering_example.launch.py

Что важно знать

• !Эта ветка предназначена только для Ubuntu 24.04, ROS 2 Jazzy и Gazebo Harmonic.
• !Порт ROS 2 не тестировался на реальном Crazyflie.
• !Контроллер Mellinger не портирован.

В подборках

Темы

Частые вопросы

Что такое CrazyS?

Симулятор Crazyflie 2.x на базе Gazebo Sim и ROS 2 с контроллерами полёта, перенесёнными из CrazyS на ROS 1 и RotorS. CrazyS симулирует наноквадрокоптер Crazyflie 2.x в Gazebo и предоставляет контроллеры полёта для работы с ним. Эта ветка рассчитана на ROS 2 Jazzy, Gazebo Harmonic и Ubuntu 24.04. Вместо собственных плагинов в ней используются модель моторов мультикоптера из Gazebo Sim и ros_gz, поэтому динамика дрона при одинаковых командах моторам соответствует прежнему симулятору на ROS 1.

CrazyS можно использовать бесплатно? Какая у него лицензия?

CrazyS распространяется с открытым исходным кодом под лицензией Apache-2.0. Перед использованием в коммерческих продуктах проверьте условия лицензии.

CrazyS всё ещё поддерживается?

Активно поддерживается. Последний коммит в CrazyS — 13 окт. 2026 г..

Для чего можно использовать CrazyS?

Тестирование алгоритмов управления полётом на симулированном Crazyflie перед испытаниями на реальном аппарате Разработка и сравнение контроллеров слежения за траекторией для малых квадрокоптеров Симуляция поведения роя нескольких дронов в Gazebo

Как установить CrazyS?

Установите ROS 2 Jazzy Desktop, следуя официальной документации Установите интеграцию с Gazebo Harmonic и инструменты сборки: sudo apt install ros-jazzy-ros-gz ros-jazzy-actuator-msgs ros-jazzy-xacro ros-jazzy-joy python3-colcon-common-extensions python3-rosdep Клонируйте ветку dev/ros2-jazzy и соберите рабочее пространство: mkdir -p ~/crazys_ws/src && cd ~/crazys_ws/src && git clone -b dev/ros2-jazzy https://github.com/gsilano/CrazyS.git && cd ~/crazys_ws && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y && colcon build && source install/setup.bash Запустите пример зависания в воздухе в Gazebo: ros2 launch rotors_gazebo crazyflie2_hovering_example.launch.py

Где скачать CrazyS?

Исходный код и инструкции по установке — на GitHub: https://github.com/gsilano/CrazyS