gazebosim/gz-physics

Что это?

Ключевые возможности

• 01Определяет возможности физических движков как необязательные API, поэтому каждый движок предоставляет только то, что поддерживает.
• 02Загружает плагины физических движков во время выполнения.
• 03Создаёт модели из файлов SDFormat.
• 04Поддерживает формы коллизий, включая коробку, сферу, цилиндр, капсулу, сетку и карту высот.
• 05Поддерживает типы соединений, включая вращательное, поступательное, фиксированное, шаровое и универсальное.
• 06Включает эталонный плагин на основе dartsim и Trivial Physics Engine.

Сценарии использования

• Запуск одной и той же симуляции робота на разных физических движках для сравнения поведения.
• Создание инструментов для симуляции роботов, которые не должны зависеть от одного физического движка.
• Моделирование больших сред с помощью Trivial Physics Engine, обеспечивающего быструю кинематику.

Быстрый старт

1. 1

   Следуйте руководству по установке, ссылка на которое приведена в README

2. 2

   Просмотрите каталог examples, чтобы узнать, как использовать библиотеку

Что важно знать

• !В README нет команды установки через менеджер пакетов, поэтому для настройки потребуется внешнее руководство и сборка из исходного кода.
• !Это библиотека C++ и интерфейсный слой, а не автономный симулятор, поэтому для практического использования ей требуется приложение или физический плагин.

В подборках

Темы

Частые вопросы

Что такое gz-physics?

Абстрактный интерфейс физики на C++ для симуляции роботов, позволяющий переключаться между разными физическими движками с помощью системы плагинов. Gazebo Physics — это библиотека на C++, которая связывает ПО для симуляции роботов с физическими движками, выполняющими расчёты. Вместо того чтобы привязывать приложение к одному движку, она задаёт общий API для таких возможностей, как создание моделей из файлов SDFormat, формы коллизий, типы соединений, а также выполнение шагов симуляции и чтение или запись её состояния. Движки загружаются во время выполнения как плагины, и каждый из них может предоставлять только поддерживаемые им необязательные возможности.

gz-physics можно использовать бесплатно? Какая у него лицензия?

gz-physics распространяется с открытым исходным кодом под лицензией Apache-2.0. Перед использованием в коммерческих продуктах проверьте условия лицензии.

gz-physics всё ещё поддерживается?

Активно поддерживается. Последний коммит в gz-physics — 5 нояб. 2026 г..

Для чего можно использовать gz-physics?

Запуск одной и той же симуляции робота на разных физических движках для сравнения поведения. Создание инструментов для симуляции роботов, которые не должны зависеть от одного физического движка. Моделирование больших сред с помощью Trivial Physics Engine, обеспечивающего быструю кинематику.

Как установить gz-physics?

Следуйте руководству по установке, ссылка на которое приведена в README Просмотрите каталог examples, чтобы узнать, как использовать библиотеку

Где скачать gz-physics?

Исходный код и инструкции по установке — на GitHub: https://github.com/gazebosim/gz-physics