rlxai/rbot

Что это?

Ключевые возможности

• 01Симуляция в Gazebo Harmonic с демонстрационными и тестовыми мирами складских помещений.
• 02Настройка ros2_control для дифференциального привода с телеуправлением с джойстика и клавиатуры.
• 03Симулируемые 2D-лидар, IMU, камеры глубины и стереокамеры, а также GPS.
• 04Построение карт с помощью SLAM Toolbox и сценарий работы с сохранённой картой, а также локализация с AMCL и EKF.
• 05Навигация с Nav2: контроллер MPPI и планировщик SMAC Hybrid-A*.

Сценарии использования

• Изучение процесса построения карты и навигации с ROS 2 и Nav2 без физического оборудования.
• Прототипирование конфигураций навигации или локализации в симулируемом складском помещении.
• Готовая основа AMR на Docker, которую команда робототехников может адаптировать под собственного робота.

Быстрый старт

1. 1

   Установите Docker с поддержкой Compose на хосте

2. 2

   Соберите и запустите стек симуляции Gazebo

   bash scripts/run_sim.sh
3. 3

   Запустите телеуправление, чтобы управлять роботом

   docker compose -f docker/docker-compose.yml run --rm teleop

Что важно знать

• !Поддерживается только симулятор Gazebo Harmonic; для Isaac Sim подготовлена лишь базовая заготовка.
• !Проект рассчитан на Ubuntu 24.04 с ROS 2 Jazzy, поэтому для других платформ потребуется дополнительная настройка.
• !В метаданных лицензия указана как NOASSERTION, хотя в README упоминается Apache 2.0; перед повторным использованием проверьте лицензию.

В подборках

Темы

Частые вопросы

Что такое rbot?

Открытый симуляционный стек на ROS 2 Jazzy и Gazebo Harmonic для автономных мобильных роботов: построение карт, локализация и навигация с Nav2. rbot — это ориентированный на симуляцию базовый стек для автономных мобильных роботов (AMR) на базе ROS 2 Jazzy и Gazebo Harmonic. В одном рабочем пространстве ROS 2 он объединяет описание робота (URDF/Xacro), симуляцию в Gazebo, ros2_control, телеуправление с джойстика и клавиатуры, симулируемые датчики, локализацию с EKF и AMCL, построение карт с SLAM Toolbox и навигацию с Nav2.

rbot можно использовать бесплатно? Какая у него лицензия?

rbot распространяется с открытым исходным кодом под лицензией Other. Перед использованием в коммерческих продуктах проверьте условия лицензии.

rbot всё ещё поддерживается?

Активно поддерживается. Последний коммит в rbot — 30 окт. 2026 г..

Для чего можно использовать rbot?

Изучение процесса построения карты и навигации с ROS 2 и Nav2 без физического оборудования. Прототипирование конфигураций навигации или локализации в симулируемом складском помещении. Готовая основа AMR на Docker, которую команда робототехников может адаптировать под собственного робота.

Как установить rbot?

Установите Docker с поддержкой Compose на хосте Соберите и запустите стек симуляции Gazebo: bash scripts/run_sim.sh Запустите телеуправление, чтобы управлять роботом: docker compose -f docker/docker-compose.yml run --rm teleop

Где скачать rbot?

Исходный код и инструкции по установке — на GitHub: https://github.com/rlxai/rbot