gsilano/CrazyS

어떤 프로젝트인가요?

핵심 기능

• 01ROS 2 Jazzy에서 Gazebo Sim (Harmonic)으로 Crazyflie 2.x 쿼드콥터를 시뮬레이션합니다
• 02Crazyflie 펌웨어 컨트롤러를 사용한 호버링 예제를 제공합니다
• 03Internal Model Controller와 궤적을 선택할 수 있는 Lee 기하 컨트롤러를 포함합니다
• 04여러 드론을 위한 스웜 launch 파일과 조이스틱 조종 기능을 제공합니다
• 05드론 네임스페이스 아래에 오도메트리, IMU, 모터 속도 명령 토픽을 노출합니다

활용 사례

• 실제 기체를 비행하기 전에 시뮬레이션된 Crazyflie에서 비행 제어 알고리즘을 테스트합니다
• 소형 쿼드콥터의 궤적 추종 컨트롤러를 개발하고 비교합니다
• Gazebo에서 다중 드론 스웜 동작을 시뮬레이션합니다

빠른 시작

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   공식 문서에 따라 ROS 2 Jazzy Desktop을 설치하세요

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   Gazebo Harmonic 연동 기능과 빌드 도구를 설치하세요

   sudo apt install ros-jazzy-ros-gz ros-jazzy-actuator-msgs ros-jazzy-xacro ros-jazzy-joy python3-colcon-common-extensions python3-rosdep
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   dev/ros2-jazzy 브랜치를 클론하고 워크스페이스를 빌드하세요

   mkdir -p ~/crazys_ws/src && cd ~/crazys_ws/src && git clone -b dev/ros2-jazzy https://github.com/gsilano/CrazyS.git && cd ~/crazys_ws && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y && colcon build && source install/setup.bash
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   Gazebo에서 호버링 예제를 실행하세요

   ros2 launch rotors_gazebo crazyflie2_hovering_example.launch.py

사용 전 알아둘 점

• !이 브랜치는 Ubuntu 24.04, ROS 2 Jazzy, Gazebo Harmonic만 대상으로 합니다.
• !ROS 2 포트는 실제 Crazyflie에서 테스트되지 않았습니다.
• !Mellinger 컨트롤러는 포팅되지 않았습니다.

포함된 컬렉션

토픽

자주 묻는 질문

CrazyS은(는) 무엇인가요?

ROS 1 RotorS 기반 CrazyS에서 포팅한 Crazyflie 2.x 나노 쿼드콥터용 Gazebo Sim 및 ROS 2 시뮬레이터로, 비행 컨트롤러를 제공합니다. CrazyS는 Gazebo에서 Crazyflie 2.x 나노 쿼드콥터를 시뮬레이션하고, 기체와 함께 실행되는 비행 컨트롤러를 제공합니다. 이 브랜치는 ROS 2 Jazzy, Gazebo Harmonic, Ubuntu 24.04를 대상으로 합니다. 커스텀 플러그인 대신 Gazebo Sim의 멀티콥터 모터 모델과 ros_gz를 재사용하므로, 동일한 모터 명령에서 드론의 동역학이 이전 ROS 1 시뮬레이터와 일치합니다.

CrazyS은(는) 무료로 사용할 수 있나요? 라이선스는 무엇인가요?

CrazyS은(는) Apache-2.0 라이선스의 오픈소스입니다. 상업용 제품에 사용하기 전에 라이선스 조건을 확인하세요.

CrazyS은(는) 아직 유지보수되고 있나요?

활발히 유지보수 중. CrazyS의 마지막 커밋은 2026년 10월 13일입니다.

CrazyS은(는) 어디에 사용할 수 있나요?

실제 기체를 비행하기 전에 시뮬레이션된 Crazyflie에서 비행 제어 알고리즘을 테스트합니다 소형 쿼드콥터의 궤적 추종 컨트롤러를 개발하고 비교합니다 Gazebo에서 다중 드론 스웜 동작을 시뮬레이션합니다

CrazyS는 어떻게 설치하나요?

공식 문서에 따라 ROS 2 Jazzy Desktop을 설치하세요 Gazebo Harmonic 연동 기능과 빌드 도구를 설치하세요: sudo apt install ros-jazzy-ros-gz ros-jazzy-actuator-msgs ros-jazzy-xacro ros-jazzy-joy python3-colcon-common-extensions python3-rosdep dev/ros2-jazzy 브랜치를 클론하고 워크스페이스를 빌드하세요: mkdir -p ~/crazys_ws/src && cd ~/crazys_ws/src && git clone -b dev/ros2-jazzy https://github.com/gsilano/CrazyS.git && cd ~/crazys_ws && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y && colcon build && source install/setup.bash Gazebo에서 호버링 예제를 실행하세요: ros2 launch rotors_gazebo crazyflie2_hovering_example.launch.py

CrazyS은(는) 어디서 받을 수 있나요?

소스 코드와 설치 방법은 GitHub에 있습니다: https://github.com/gsilano/CrazyS