Código de ejemplo en Python y guías sobre algoritmos de control de vehículos autónomos, como recurso de estudio para principiantes.
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rlxai/rbot
Stack de simulación open source para robots móviles autónomos con ROS 2 Jazzy y Gazebo Harmonic, que incluye mapeo, localización y navegación con Nav2.
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¿Qué es?
rbot es un stack de referencia para robots móviles autónomos (AMR), centrado en la simulación y basado en ROS 2 Jazzy y Gazebo Harmonic. Reúne en un mismo workspace de ROS 2 la descripción del robot (URDF/Xacro), la simulación en Gazebo, ros2_control, la teleoperación con joystick y teclado, sensores simulados, localización con EKF y AMCL, mapeo con SLAM Toolbox y navegación con Nav2.
El proyecto está dirigido a quienes buscan una base funcional de AMR que puedan ejecutar, inspeccionar y modificar, y que cubra todo el proceso: desde mapear un entorno tipo almacén hasta navegar usando el mapa guardado. Los sensores simulados incluyen un LiDAR 2D, IMU, cámaras de profundidad y estéreo, y GPS. Actualmente, Gazebo Harmonic es el único simulador compatible; los paquetes de Isaac Sim son una estructura inicial para una integración futura.
La configuración prioriza Docker e incluye instrucciones para Docker Compose, un Dev Container de VS Code y una instalación nativa en Ubuntu 24.04. El repositorio también incluye mapas de ejemplo, varios mundos de Gazebo, CI y pruebas.
Funciones clave
- 01Simulación con Gazebo Harmonic y mundos de almacén de demostración y benchmark.
- 02Configuración de ros2_control para tracción diferencial, con teleoperación mediante joystick y teclado.
- 03LiDAR 2D, IMU, cámaras de profundidad y estéreo, y GPS simulados.
- 04Mapeo con SLAM Toolbox y flujo de trabajo con mapas guardados, además de localización con AMCL y EKF.
- 05Navegación con Nav2 mediante un controlador MPPI y un planificador SMAC Hybrid-A*.
Casos de uso
- Aprender el flujo de trabajo de mapeo y navegación con ROS 2 y Nav2 sin hardware físico.
- Crear prototipos de configuraciones de navegación o localización en un almacén simulado.
- Ofrecer al equipo de robótica una base de AMR basada en Docker que pueda adaptar a su propio robot.
Inicio rápido
- 1
Instala Docker con compatibilidad con Compose en el host
- 2
Compila y ejecuta la pila de simulación de Gazebo
bash scripts/run_sim.sh - 3
Inicia la teleoperación para controlar el robot
docker compose -f docker/docker-compose.yml run --rm teleop
Antes de usarlo
- Gazebo Harmonic es el único simulador compatible; Isaac Sim solo cuenta con una estructura básica.
- Está dirigido a Ubuntu 24.04 con ROS 2 Jazzy, por lo que otras plataformas requieren configuración adicional.
- Los metadatos indican NOASSERTION como licencia, aunque el README menciona Apache 2.0; verifica la licencia antes de reutilizarlo.
En colecciones
Temas
#robotics#ros2#gazebo#simulation#autonomous-navigation#slam#nav2#autonomous-robots#autonomous-systems#isaac-sim
Preguntas frecuentes
- ¿Qué es rbot?
- Stack de simulación open source para robots móviles autónomos con ROS 2 Jazzy y Gazebo Harmonic, que incluye mapeo, localización y navegación con Nav2. rbot es un stack de referencia para robots móviles autónomos (AMR), centrado en la simulación y basado en ROS 2 Jazzy y Gazebo Harmonic. Reúne en un mismo workspace de ROS 2 la descripción del robot (URDF/Xacro), la simulación en Gazebo, ros2_control, la teleoperación con joystick y teclado, sensores simulados, localización con EKF y AMCL, mapeo con SLAM Toolbox y navegación con Nav2.
- ¿rbot es gratuito? ¿Qué licencia tiene?
- rbot es open source bajo la licencia Other. Revisa los términos de la licencia antes de usarlo en productos comerciales.
- ¿rbot sigue mantenido?
- Mantenimiento activo. El último commit de rbot fue el 30 oct 2026.
- ¿Para qué puedo usar rbot?
- Aprender el flujo de trabajo de mapeo y navegación con ROS 2 y Nav2 sin hardware físico. Crear prototipos de configuraciones de navegación o localización en un almacén simulado. Ofrecer al equipo de robótica una base de AMR basada en Docker que pueda adaptar a su propio robot.
- ¿Cómo se instala rbot?
- Instala Docker con compatibilidad con Compose en el host Compila y ejecuta la pila de simulación de Gazebo: bash scripts/run_sim.sh Inicia la teleoperación para controlar el robot: docker compose -f docker/docker-compose.yml run --rm teleop
- ¿Dónde consigo rbot?
- El código fuente y las instrucciones de instalación están en GitHub: https://github.com/rlxai/rbot
Resumen generado por IA a partir del README del proyecto. Las estadísticas de GitHub se actualizan a diario.
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