rlxai/rbot

これは何？

主な機能

• 01デモ用およびベンチマーク用の倉庫ワールドを備えたGazebo Harmonicシミュレーション。
• 02ジョイスティックとキーボードによる遠隔操作に対応した、ros2_controlの差動二輪駆動構成。
• 032-D LiDAR、IMU、深度カメラとステレオカメラ、GPSのシミュレーション。
• 04保存マップを使ったワークフローに対応するSLAM Toolboxのマッピングと、AMCLおよびEKFによる自己位置推定。
• 05MPPIコントローラーとSMAC Hybrid-A*プランナーを使ったNav2ナビゲーション。

ユースケース

• 物理ハードウェアを使わずに、ROS 2とNav2のマッピングからナビゲーションまでの流れを学ぶ。
• シミュレーション上の倉庫で、ナビゲーションや自己位置推定の設定を試作する。
• ロボティクスチームが自社のロボットに合わせて改変できる、DockerベースのAMRベースラインとして利用する。

クイックスタート

1. 1

   ホストにCompose対応のDockerをインストールする

2. 2

   Gazeboシミュレーションスタックをビルドして実行する

   bash scripts/run_sim.sh
3. 3

   テレオペレーションを開始してロボットを操作する

   docker compose -f docker/docker-compose.yml run --rm teleop

使う前に知っておきたいこと

• !サポート対象のシミュレーターはGazebo Harmonicのみです。Isaac Simは足場となる構成のみです。
• !Ubuntu 24.04とROS 2 Jazzyが対象のため、他のプラットフォームでは追加のセットアップが必要です。
• !メタデータ上のライセンスはNOASSERTIONですが、READMEにはApache 2.0と記載されています。再利用する前に確認してください。

収録されている特集

トピック

よくある質問

rbot とは？

自律移動ロボット向けに、マッピング、自己位置推定、Nav2ナビゲーションを備えたオープンソースのROS 2 Jazzy／Gazebo Harmonicシミュレーションスタック。 rbotは、ROS 2 JazzyとGazebo Harmonicをベースにした、自律移動ロボット（AMR）向けのシミュレーションファーストなリファレンススタックです。ロボット記述（URDF/Xacro）、Gazeboシミュレーション、ros2_control、ジョイスティックとキーボードによる遠隔操作、シミュレーションセンサー、EKFとAMCLによる自己位置推定、SLAM Toolboxによるマッピング、Nav2によるナビゲーションを、単一のROS 2ワークスペースにまとめています。

rbot は無料で使えますか？ライセンスは？

rbot は Other ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

rbot は今もメンテナンスされていますか？

活発にメンテナンス中。rbot の最終コミットは 2026年10月30日 です。

rbot は何に使えますか？

物理ハードウェアを使わずに、ROS 2とNav2のマッピングからナビゲーションまでの流れを学ぶ。 シミュレーション上の倉庫で、ナビゲーションや自己位置推定の設定を試作する。 ロボティクスチームが自社のロボットに合わせて改変できる、DockerベースのAMRベースラインとして利用する。

rbot のインストール方法は？

ホストにCompose対応のDockerをインストールする Gazeboシミュレーションスタックをビルドして実行する: bash scripts/run_sim.sh テレオペレーションを開始してロボットを操作する: docker compose -f docker/docker-compose.yml run --rm teleop

rbot はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/rlxai/rbot