rlxai/rbot

O que é?

Recursos principais

• 01Simulação com Gazebo Harmonic e mundos de demonstração e benchmark de armazém.
• 02Configuração de tração diferencial com ros2_control e teleoperação por joystick e teclado.
• 03LiDAR 2-D, IMU, câmeras de profundidade e estéreo e GPS simulados.
• 04Mapeamento com SLAM Toolbox e fluxo de trabalho com mapa salvo, além de localização com AMCL e EKF.
• 05Navegação com Nav2 usando o controlador MPPI e o planejador SMAC Hybrid-A*.

Casos de uso

• Aprender o fluxo de mapeamento à navegação com ROS 2 e Nav2 sem hardware físico.
• Prototipar configurações de navegação ou localização em um armazém simulado.
• Oferecer uma base de AMR com Docker para uma equipe de robótica adaptar ao próprio robô.

Início rápido

1. 1

   Instale o Docker com suporte ao Compose no host

2. 2

   Compile e execute a stack de simulação do Gazebo

   bash scripts/run_sim.sh
3. 3

   Inicie a teleoperação para controlar o robô

   docker compose -f docker/docker-compose.yml run --rm teleop

Antes de usar

• !Gazebo Harmonic é o único simulador compatível; o Isaac Sim conta apenas com uma estrutura básica.
• !O projeto é voltado para Ubuntu 24.04 com ROS 2 Jazzy, então outras plataformas exigem configuração adicional.
• !Os metadados indicam NOASSERTION como licença, embora o README mencione Apache 2.0; verifique antes de reutilizar.

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Tópicos

Perguntas frequentes

O que é rbot?

Uma stack open source de simulação com ROS 2 Jazzy e Gazebo Harmonic para robôs móveis autônomos, cobrindo mapeamento, localização e navegação com Nav2. rbot é uma stack de referência, com foco em simulação, para robôs móveis autônomos (AMRs), desenvolvida com ROS 2 Jazzy e Gazebo Harmonic. Ela reúne a descrição do robô (URDF/Xacro), a simulação no Gazebo, ros2_control, teleoperação por joystick e teclado, sensores simulados, localização com EKF e AMCL, mapeamento com SLAM Toolbox e navegação com Nav2 em um único workspace ROS 2.

rbot é gratuito? Qual é a licença?

rbot é open source sob a licença Other. Confira os termos da licença antes de usá-lo em produtos comerciais.

rbot ainda é mantido?

Manutenção ativa. O último commit de rbot foi em 30 de out. de 2026.

Para que posso usar rbot?

Aprender o fluxo de mapeamento à navegação com ROS 2 e Nav2 sem hardware físico. Prototipar configurações de navegação ou localização em um armazém simulado. Oferecer uma base de AMR com Docker para uma equipe de robótica adaptar ao próprio robô.

Como instalar rbot?

Instale o Docker com suporte ao Compose no host Compile e execute a stack de simulação do Gazebo: bash scripts/run_sim.sh Inicie a teleoperação para controlar o robô: docker compose -f docker/docker-compose.yml run --rm teleop

Onde consigo rbot?

O código-fonte e as instruções de instalação estão no GitHub: https://github.com/rlxai/rbot