gsilano/CrazyS

これは何？

主な機能

• 01ROS 2 Jazzy上のGazebo Sim（Harmonic）でCrazyflie 2.xクアッドコプターをシミュレーション
• 02Crazyflieファームウェアのコントローラーを使ったホバリングのサンプルを提供
• 03Internal Model Controllerと、軌道を選択できるLee geometric controllerを搭載
• 04複数ドローン向けの群制御ローンチファイルとジョイスティック操縦を提供
• 05ドローンの名前空間でオドメトリ、IMU、モーター速度コマンドのトピックを公開

ユースケース

• 実機を飛ばす前に、シミュレーション上のCrazyflieで飛行制御アルゴリズムをテストする
• 小型クアッドコプター向けの軌道追従コントローラーを開発・比較する
• Gazeboで複数ドローンの群制御動作をシミュレーションする

クイックスタート

1. 1

   公式ドキュメントに従ってROS 2 Jazzy Desktopをインストールする

2. 2

   Gazebo Harmonicとの連携機能とビルドツールをインストールする

   sudo apt install ros-jazzy-ros-gz ros-jazzy-actuator-msgs ros-jazzy-xacro ros-jazzy-joy python3-colcon-common-extensions python3-rosdep
3. 3

   dev/ros2-jazzyブランチをクローンしてワークスペースをビルドする

   mkdir -p ~/crazys_ws/src && cd ~/crazys_ws/src && git clone -b dev/ros2-jazzy https://github.com/gsilano/CrazyS.git && cd ~/crazys_ws && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y && colcon build && source install/setup.bash
4. 4

   Gazeboでホバリングのサンプルを実行する

   ros2 launch rotors_gazebo crazyflie2_hovering_example.launch.py

使う前に知っておきたいこと

• !このブランチの対象はUbuntu 24.04、ROS 2 Jazzy、Gazebo Harmonicのみです。
• !ROS 2への移植版は、実機のCrazyflieでテストされていません。
• !Mellingerコントローラーは移植されていません。

収録されている特集

トピック

よくある質問

CrazyS とは？

ROS 1のRotorSベースのCrazySから移植した、飛行コントローラー搭載のCrazyflie 2.xナノクアッドコプター向けGazebo Sim・ROS 2シミュレーター。 CrazySはGazeboでCrazyflie 2.xナノクアッドコプターをシミュレーションし、機体上で動作する飛行コントローラーを提供します。このブランチはROS 2 Jazzy、Gazebo Harmonic、Ubuntu 24.04を対象としており、独自プラグインではなくGazebo Simのマルチコプターモーターモデルとros_gzを再利用するため、同じモーターコマンドを与えた場合のドローンの動力学は、以前のROS 1シミュレーターと一致します。

CrazyS は無料で使えますか？ライセンスは？

CrazyS は Apache-2.0 ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

CrazyS は今もメンテナンスされていますか？

活発にメンテナンス中。CrazyS の最終コミットは 2026年10月13日 です。

CrazyS は何に使えますか？

実機を飛ばす前に、シミュレーション上のCrazyflieで飛行制御アルゴリズムをテストする 小型クアッドコプター向けの軌道追従コントローラーを開発・比較する Gazeboで複数ドローンの群制御動作をシミュレーションする

CrazyS のインストール方法は？

公式ドキュメントに従ってROS 2 Jazzy Desktopをインストールする Gazebo Harmonicとの連携機能とビルドツールをインストールする: sudo apt install ros-jazzy-ros-gz ros-jazzy-actuator-msgs ros-jazzy-xacro ros-jazzy-joy python3-colcon-common-extensions python3-rosdep dev/ros2-jazzyブランチをクローンしてワークスペースをビルドする: mkdir -p ~/crazys_ws/src && cd ~/crazys_ws/src && git clone -b dev/ros2-jazzy https://github.com/gsilano/CrazyS.git && cd ~/crazys_ws && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y && colcon build && source install/setup.bash Gazeboでホバリングのサンプルを実行する: ros2 launch rotors_gazebo crazyflie2_hovering_example.launch.py

CrazyS はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/gsilano/CrazyS