learnsyslab/gym-pybullet-drones

어떤 프로젝트인가요?

핵심 기능

• 01Gymnasium 호환 단일 에이전트 및 멀티 에이전트 쿼드콥터 환경
• 02PyBullet 물리 시뮬레이션 기반
• 03PID, 속도 제어 및 MRAC 컨트롤러 예제 포함
• 04Stable-Baselines3 PPO 훈련 및 재생 스크립트
• 05드론 간 다운워시 효과 모델링
• 06Ubuntu에서 Betaflight SITL 통합

활용 사례

• 쿼드콥터의 호버링 또는 궤적 추적을 위한 강화학습 컨트롤러 훈련
• 멀티 드론 협응 및 대형 비행 연구
• 소프트웨어 인더 루프 환경에서 Betaflight 펌웨어를 대상으로 제어 알고리즘 테스트

빠른 시작

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   저장소를 클론합니다

   git clone https://github.com/learnsyslab/gym-pybullet-drones.git
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   Python 3.12 conda 환경을 만들고 활성화합니다

   conda create -n drones python=3.12 && conda activate drones
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   패키지를 editable 모드로 설치합니다

   pip3 install -e .
4. 4

   PID 제어 예제를 실행합니다

   cd gym_pybullet_drones/examples/ && python3 pid.py

사용 전 알아둘 점

• !Python 3.11 이상에서 pybullet을 빌드하려면 컴파일러나 macOS 전용 CFLAGS 우회 방법이 필요할 수 있습니다.
• !Betaflight SITL 예제는 Ubuntu에서만 작동합니다.

포함된 컬렉션

토픽

자주 묻는 질문

gym-pybullet-drones은(는) 무엇인가요?

쿼드콥터용 단일·멀티 에이전트 강화학습 컨트롤러를 훈련하는 PyBullet 기반 Gymnasium 환경입니다. gym-pybullet-drones는 PyBullet 물리 엔진과 Gymnasium API를 기반으로 쿼드콥터 시뮬레이션 환경을 제공합니다. 연구자와 학생은 이 환경에서 호버링, 대형 비행, 드론 간 다운워시 상호작용 등의 과제를 위해 단일 드론 및 멀티 에이전트 제어 강화학습 정책을 훈련할 수 있습니다.

gym-pybullet-drones은(는) 무료로 사용할 수 있나요? 라이선스는 무엇인가요?

gym-pybullet-drones은(는) MIT 라이선스의 오픈소스입니다. 상업용 제품에 사용하기 전에 라이선스 조건을 확인하세요.

gym-pybullet-drones은(는) 아직 유지보수되고 있나요?

활발히 유지보수 중. gym-pybullet-drones의 마지막 커밋은 2026년 11월 6일입니다.

gym-pybullet-drones은(는) 어디에 사용할 수 있나요?

쿼드콥터의 호버링 또는 궤적 추적을 위한 강화학습 컨트롤러 훈련 멀티 드론 협응 및 대형 비행 연구 소프트웨어 인더 루프 환경에서 Betaflight 펌웨어를 대상으로 제어 알고리즘 테스트

gym-pybullet-drones는 어떻게 설치하나요?

저장소를 클론합니다: git clone https://github.com/learnsyslab/gym-pybullet-drones.git Python 3.12 conda 환경을 만들고 활성화합니다: conda create -n drones python=3.12 && conda activate drones 패키지를 editable 모드로 설치합니다: pip3 install -e . PID 제어 예제를 실행합니다: cd gym_pybullet_drones/examples/ && python3 pid.py

gym-pybullet-drones은(는) 어디서 받을 수 있나요?

소스 코드와 설치 방법은 GitHub에 있습니다: https://github.com/learnsyslab/gym-pybullet-drones