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Simulador de Gazebo Sim y ROS 2 para el nano cuadricóptero Crazyflie 2.x, con sus controladores de vuelo portados desde CrazyS, basado en RotorS para ROS 1.

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hace 25 días

¿Qué es?

CrazyS simula el nano cuadricóptero Crazyflie 2.x en Gazebo y proporciona los controladores de vuelo que funcionan con él. Esta rama está dirigida a ROS 2 Jazzy, Gazebo Harmonic y Ubuntu 24.04, y reutiliza el modelo de motores para multicópteros de Gazebo Sim y ros_gz en lugar de plugins personalizados, de modo que la dinámica del dron coincide con la del simulador anterior para ROS 1 si se usan los mismos comandos de motor.

El paquete ofrece archivos de lanzamiento para mantener el vuelo estacionario con el controlador de firmware de Crazyflie, seguir una spline quíntica con un controlador de modelo interno y usar un controlador geométrico de Lee con varios tipos de trayectoria. También incluye ejemplos de enjambres, pilotaje con joystick y un modo para enviar directamente las velocidades de los motores. Los temas de sensores para odometría e IMU, con ruido opcional del MPU-9250, se publican dentro del espacio de nombres del dron.

El controlador de Mellinger, otros vehículos de RotorS y algunas herramientas de ROS 1 no están portados a esta rama. Otras ramas del repositorio son compatibles con ROS Noetic, Melodic y Kinetic.

Funciones clave

  • 01Simula el cuadricóptero Crazyflie 2.x en Gazebo Sim (Harmonic) con ROS 2 Jazzy
  • 02Incluye un ejemplo de vuelo estacionario con el controlador de firmware de Crazyflie
  • 03Incluye un controlador de modelo interno y un controlador geométrico de Lee con trayectorias seleccionables
  • 04Ofrece archivos de lanzamiento para enjambres de varios drones y pilotaje con joystick
  • 05Publica temas de odometría, IMU y comandos de velocidad de los motores dentro del espacio de nombres del dron

Casos de uso

  • Probar algoritmos de control de vuelo con un Crazyflie simulado antes de volar con el hardware
  • Desarrollar y comparar controladores de seguimiento de trayectorias para cuadricópteros pequeños
  • Simular el comportamiento de enjambres de varios drones en Gazebo

Inicio rápido

  1. 1

    Instala ROS 2 Jazzy Desktop siguiendo la documentación oficial

  2. 2

    Instala la integración con Gazebo Harmonic y las herramientas de compilación

    sudo apt install ros-jazzy-ros-gz ros-jazzy-actuator-msgs ros-jazzy-xacro ros-jazzy-joy python3-colcon-common-extensions python3-rosdep
  3. 3

    Clona la rama dev/ros2-jazzy y compila el espacio de trabajo

    mkdir -p ~/crazys_ws/src && cd ~/crazys_ws/src && git clone -b dev/ros2-jazzy https://github.com/gsilano/CrazyS.git && cd ~/crazys_ws && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y && colcon build && source install/setup.bash
  4. 4

    Ejecuta el ejemplo de vuelo estacionario en Gazebo

    ros2 launch rotors_gazebo crazyflie2_hovering_example.launch.py

Antes de usarlo

  • Esta rama solo es compatible con Ubuntu 24.04, ROS 2 Jazzy y Gazebo Harmonic.
  • El port a ROS 2 no se ha probado en un Crazyflie real.
  • El controlador Mellinger no se ha portado.

En colecciones

Proyectos de robótica e IA encarnada

Temas

#ros2#gazebo#crazyflie#drone-simulation#quadcopter#flight-control#robotics#crazyflie-drone#gazebo-simulator#gazebosim

Preguntas frecuentes

¿Qué es CrazyS?
Simulador de Gazebo Sim y ROS 2 para el nano cuadricóptero Crazyflie 2.x, con sus controladores de vuelo portados desde CrazyS, basado en RotorS para ROS 1. CrazyS simula el nano cuadricóptero Crazyflie 2.x en Gazebo y proporciona los controladores de vuelo que funcionan con él. Esta rama está dirigida a ROS 2 Jazzy, Gazebo Harmonic y Ubuntu 24.04, y reutiliza el modelo de motores para multicópteros de Gazebo Sim y ros_gz en lugar de plugins personalizados, de modo que la dinámica del dron coincide con la del simulador anterior para ROS 1 si se usan los mismos comandos de motor.
¿CrazyS es gratuito? ¿Qué licencia tiene?
CrazyS es open source bajo la licencia Apache-2.0. Revisa los términos de la licencia antes de usarlo en productos comerciales.
¿CrazyS sigue mantenido?
Mantenimiento activo. El último commit de CrazyS fue el 13 oct 2026.
¿Para qué puedo usar CrazyS?
Probar algoritmos de control de vuelo con un Crazyflie simulado antes de volar con el hardware Desarrollar y comparar controladores de seguimiento de trayectorias para cuadricópteros pequeños Simular el comportamiento de enjambres de varios drones en Gazebo
¿Cómo se instala CrazyS?
Instala ROS 2 Jazzy Desktop siguiendo la documentación oficial Instala la integración con Gazebo Harmonic y las herramientas de compilación: sudo apt install ros-jazzy-ros-gz ros-jazzy-actuator-msgs ros-jazzy-xacro ros-jazzy-joy python3-colcon-common-extensions python3-rosdep Clona la rama dev/ros2-jazzy y compila el espacio de trabajo: mkdir -p ~/crazys_ws/src && cd ~/crazys_ws/src && git clone -b dev/ros2-jazzy https://github.com/gsilano/CrazyS.git && cd ~/crazys_ws && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y && colcon build && source install/setup.bash Ejecuta el ejemplo de vuelo estacionario en Gazebo: ros2 launch rotors_gazebo crazyflie2_hovering_example.launch.py
¿Dónde consigo CrazyS?
El código fuente y las instrucciones de instalación están en GitHub: https://github.com/gsilano/CrazyS

Resumen generado por IA a partir del README del proyecto. Las estadísticas de GitHub se actualizan a diario.

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