gazebosim/gz-physics

어떤 프로젝트인가요?

핵심 기능

• 01물리 엔진 기능을 선택적 API로 정의해 엔진마다 지원하는 기능만 노출하도록 합니다.
• 02물리 엔진 플러그인을 런타임에 로드합니다.
• 03SDFormat 파일에서 모델을 구성합니다.
• 04박스, 구, 원기둥, 캡슐, 메시, 높이맵 등의 충돌 형상을 지원합니다.
• 05회전 조인트, 직동 조인트, 고정 조인트, 볼 조인트, 유니버설 조인트 등의 유형을 지원합니다.
• 06dartsim 기반 참조 플러그인과 Trivial Physics Engine을 포함합니다.

활용 사례

• 동일한 로봇 시뮬레이션을 여러 물리 엔진에서 실행해 동작을 비교합니다.
• 특정 물리 엔진 하나에 종속되지 않는 로봇 시뮬레이션 도구를 개발합니다.
• 빠른 운동학 계산을 지원하는 Trivial Physics Engine으로 대규모 환경을 시뮬레이션합니다.

빠른 시작

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   README에 링크된 설치 튜토리얼을 따르세요

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   examples 디렉터리를 살펴보고 라이브러리 사용 방법을 확인하세요

사용 전 알아둘 점

• !README에 패키지 관리자를 통한 설치 명령이 없어, 외부 튜토리얼을 참고하고 소스에서 빌드해야 합니다.
• !독립 실행형 시뮬레이터가 아니라 C++ 라이브러리 및 인터페이스 계층이므로, 유용하게 사용하려면 애플리케이션이나 물리 플러그인이 필요합니다.

포함된 컬렉션

토픽

자주 묻는 질문

gz-physics은(는) 무엇인가요?

플러그인 시스템으로 여러 물리 엔진을 바꿔 사용할 수 있는 로봇 시뮬레이션용 추상 C++ 물리 인터페이스입니다. Gazebo Physics는 로봇 시뮬레이션 소프트웨어와 실제 연산을 수행하는 물리 엔진 사이에서 동작하는 C++ 라이브러리입니다. 애플리케이션이 하나의 엔진에 종속되지 않도록 모델 구성, 충돌 형상, 조인트 유형, 시뮬레이션 진행, 상태 읽기 및 쓰기 등의 기능을 위한 공통 API를 정의합니다. 엔진은 런타임에 플러그인으로 로드되며, 각 엔진은 지원하는 선택적 기능만 노출할 수 있습니다.

gz-physics은(는) 무료로 사용할 수 있나요? 라이선스는 무엇인가요?

gz-physics은(는) Apache-2.0 라이선스의 오픈소스입니다. 상업용 제품에 사용하기 전에 라이선스 조건을 확인하세요.

gz-physics은(는) 아직 유지보수되고 있나요?

활발히 유지보수 중. gz-physics의 마지막 커밋은 2026년 11월 5일입니다.

gz-physics은(는) 어디에 사용할 수 있나요?

동일한 로봇 시뮬레이션을 여러 물리 엔진에서 실행해 동작을 비교합니다. 특정 물리 엔진 하나에 종속되지 않는 로봇 시뮬레이션 도구를 개발합니다. 빠른 운동학 계산을 지원하는 Trivial Physics Engine으로 대규모 환경을 시뮬레이션합니다.

gz-physics는 어떻게 설치하나요?

README에 링크된 설치 튜토리얼을 따르세요 examples 디렉터리를 살펴보고 라이브러리 사용 방법을 확인하세요

gz-physics은(는) 어디서 받을 수 있나요?

소스 코드와 설치 방법은 GitHub에 있습니다: https://github.com/gazebosim/gz-physics