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Simulador Gazebo Sim e ROS 2 para o nanoquadricóptero Crazyflie 2.x, com seus controladores de voo portados do CrazyS baseado no RotorS para ROS 1.

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há 25 dias

O que é?

O CrazyS simula o nanoquadricóptero Crazyflie 2.x no Gazebo e fornece os controladores de voo que operam com ele. Esta branch tem como alvo ROS 2 Jazzy, Gazebo Harmonic e Ubuntu 24.04. Ela reutiliza o modelo de motor para multicópteros do Gazebo Sim e o ros_gz, em vez de plugins personalizados, para que a dinâmica do drone corresponda à do simulador anterior para ROS 1 quando recebe os mesmos comandos de motor.

O pacote oferece launch files para pairar com o controlador de firmware do Crazyflie, usar um Internal Model Controller que segue uma spline quíntica e usar um controlador geométrico Lee com vários tipos de trajetória. Também inclui exemplos de enxame, pilotagem por joystick e um modo em que você envia diretamente as velocidades dos motores. Os tópicos de sensores de odometria e IMU, com ruído opcional do MPU-9250, ficam disponíveis no namespace do drone.

O controlador Mellinger, outros veículos do RotorS e algumas ferramentas de ROS 1 não foram portados para esta branch. Outras branches do repositório são voltadas para ROS Noetic, Melodic e Kinetic.

Recursos principais

  • 01Simula o quadricóptero Crazyflie 2.x no Gazebo Sim (Harmonic) com ROS 2 Jazzy
  • 02Oferece um exemplo de voo pairado usando o controlador de firmware do Crazyflie
  • 03Inclui um Internal Model Controller e um controlador geométrico Lee com trajetórias selecionáveis
  • 04Oferece launch files para enxames com vários drones e pilotagem por joystick
  • 05Disponibiliza tópicos de odometria, IMU e comandos de velocidade dos motores no namespace do drone

Casos de uso

  • Testar algoritmos de controle de voo em um Crazyflie simulado antes de voar com o hardware
  • Desenvolver e comparar controladores de seguimento de trajetória para quadricópteros pequenos
  • Simular o comportamento de enxames de vários drones no Gazebo

Início rápido

  1. 1

    Instale o ROS 2 Jazzy Desktop seguindo a documentação oficial

  2. 2

    Instale a integração com o Gazebo Harmonic e as ferramentas de build

    sudo apt install ros-jazzy-ros-gz ros-jazzy-actuator-msgs ros-jazzy-xacro ros-jazzy-joy python3-colcon-common-extensions python3-rosdep
  3. 3

    Clone a branch dev/ros2-jazzy e faça o build do workspace

    mkdir -p ~/crazys_ws/src && cd ~/crazys_ws/src && git clone -b dev/ros2-jazzy https://github.com/gsilano/CrazyS.git && cd ~/crazys_ws && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y && colcon build && source install/setup.bash
  4. 4

    Execute o exemplo de voo pairado no Gazebo

    ros2 launch rotors_gazebo crazyflie2_hovering_example.launch.py

Antes de usar

  • Esta branch oferece suporte apenas ao Ubuntu 24.04, ROS 2 Jazzy e Gazebo Harmonic.
  • O port para ROS 2 não foi testado em um Crazyflie real.
  • O controlador Mellinger não foi portado.

Em coleções

Projetos de robótica e IA corporificada

Tópicos

#ros2#gazebo#crazyflie#drone-simulation#quadcopter#flight-control#robotics#crazyflie-drone#gazebo-simulator#gazebosim

Perguntas frequentes

O que é CrazyS?
Simulador Gazebo Sim e ROS 2 para o nanoquadricóptero Crazyflie 2.x, com seus controladores de voo portados do CrazyS baseado no RotorS para ROS 1. O CrazyS simula o nanoquadricóptero Crazyflie 2.x no Gazebo e fornece os controladores de voo que operam com ele. Esta branch tem como alvo ROS 2 Jazzy, Gazebo Harmonic e Ubuntu 24.04. Ela reutiliza o modelo de motor para multicópteros do Gazebo Sim e o ros_gz, em vez de plugins personalizados, para que a dinâmica do drone corresponda à do simulador anterior para ROS 1 quando recebe os mesmos comandos de motor.
CrazyS é gratuito? Qual é a licença?
CrazyS é open source sob a licença Apache-2.0. Confira os termos da licença antes de usá-lo em produtos comerciais.
CrazyS ainda é mantido?
Manutenção ativa. O último commit de CrazyS foi em 13 de out. de 2026.
Para que posso usar CrazyS?
Testar algoritmos de controle de voo em um Crazyflie simulado antes de voar com o hardware Desenvolver e comparar controladores de seguimento de trajetória para quadricópteros pequenos Simular o comportamento de enxames de vários drones no Gazebo
Como instalar CrazyS?
Instale o ROS 2 Jazzy Desktop seguindo a documentação oficial Instale a integração com o Gazebo Harmonic e as ferramentas de build: sudo apt install ros-jazzy-ros-gz ros-jazzy-actuator-msgs ros-jazzy-xacro ros-jazzy-joy python3-colcon-common-extensions python3-rosdep Clone a branch dev/ros2-jazzy e faça o build do workspace: mkdir -p ~/crazys_ws/src && cd ~/crazys_ws/src && git clone -b dev/ros2-jazzy https://github.com/gsilano/CrazyS.git && cd ~/crazys_ws && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y && colcon build && source install/setup.bash Execute o exemplo de voo pairado no Gazebo: ros2 launch rotors_gazebo crazyflie2_hovering_example.launch.py
Onde consigo CrazyS?
O código-fonte e as instruções de instalação estão no GitHub: https://github.com/gsilano/CrazyS

Resumo gerado por IA a partir do README do projeto. As estatísticas do GitHub são atualizadas diariamente.

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