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Farama-Foundation

Farama-Foundation/Gymnasium-Robotics

Gymnasium APIを基盤とする、MuJoCoベースのロボット強化学習環境コレクション。

GitHub で見る公式サイト
スター
1,966
フォーク
161
未解決の Issue
28
最終コミット
22 日前

これは何？

Gymnasium-Roboticsは、MuJoCo物理エンジン上で動作する、Gymnasium API対応の強化学習向けシミュレーションロボット環境を提供します。7自由度のFetchロボットアームを使った操作タスク、24自由度のShadow Dexterous Handによる器用な手内操作、PettingZoo ParallelEnv APIに準拠したGymnasiumのMuJoCo環境のマルチエージェント向け分割を扱います。

ライブラリには、迷路ナビゲーション、Adroitのハンドタスク、Franka Kitchenのマルチタスク設定など、リファクタリングされたD4RL環境も含まれます。ロボット環境ではGoalEnvクラスを基盤とするマルチゴールAPIを採用しており、観測にはobservation、desired_goal、achieved_goalのキーが含まれます。また、Hindsight Experience Replay向けに、ゴールを差し替えて報酬関数と終了条件を再計算できます。

pipでインストールできます。公式サポート対象はLinuxとmacOSです。新しい環境では現行のmujoco Pythonバインディングを使い、レガシーバージョンではmujoco-pyに依存します。

主な機能

  • 017自由度のアームを使い、到達、押す、スライド、ピック＆プレースのタスクに取り組めるFetch環境。
  • 02オブジェクト操作向けのShadow Dexterous Hand環境。オプションで触覚センサーの観測を利用できます。
  • 03PettingZoo ParallelEnv APIを使用するマルチエージェントMuJoCo環境。
  • 04リファクタリングされたD4RLの迷路、Adroit、Franka Kitchen環境。
  • 05Hindsight Experience Replay向けのゴールの再ラベリングに対応する、マルチゴールのGoalEnvインターフェース。

ユースケース

  • ロボット操作タスクでの強化学習アルゴリズムのベンチマーク。
  • 後知恵による再ラベリングを利用するゴール条件付きポリシーの学習。
  • 分割されたMuJoCoロボットを使ったマルチエージェント制御の研究。
  • D4RL形式の迷路・キッチンタスクでのオフラインRL実験。

クイックスタート

  1. 1

    PyPIからライブラリをインストールします

    pip install gymnasium-robotics
  2. 2

    MuJoCoのウェブサイトの手順に従って、物理エンジンMuJoCoをインストールします

  3. 3

    ライブラリをインポートして環境を登録し、FetchReach-v4などの環境を作成します

使う前に知っておきたいこと

  • 公式にサポートされているのはLinuxとmacOSのみです。Windowsは公式サポート対象外です。
  • 物理エンジンMuJoCoを別途インストールする必要があります。
  • 古い環境はmujoco-pyに依存しており、オプションの追加インストールが必要です。

収録されている特集

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トピック

#reinforcement-learning#robotics#mujoco#simulation#gymnasium#multi-agent#manipulation#d4rl

よくある質問

Gymnasium-Robotics とは？
Gymnasium APIを基盤とする、MuJoCoベースのロボット強化学習環境コレクション。 Gymnasium-Roboticsは、MuJoCo物理エンジン上で動作する、Gymnasium API対応の強化学習向けシミュレーションロボット環境を提供します。7自由度のFetchロボットアームを使った操作タスク、24自由度のShadow Dexterous Handによる器用な手内操作、PettingZoo ParallelEnv APIに準拠したGymnasiumのMuJoCo環境のマルチエージェント向け分割を扱います。
Gymnasium-Robotics は無料で使えますか？ライセンスは？
Gymnasium-Robotics は MIT ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。
Gymnasium-Robotics は今もメンテナンスされていますか？
活発にメンテナンス中。Gymnasium-Robotics の最終コミットは 2026年10月14日 です。
Gymnasium-Robotics は何に使えますか？
ロボット操作タスクでの強化学習アルゴリズムのベンチマーク。 後知恵による再ラベリングを利用するゴール条件付きポリシーの学習。 分割されたMuJoCoロボットを使ったマルチエージェント制御の研究。 D4RL形式の迷路・キッチンタスクでのオフラインRL実験。
Gymnasium-Robotics のインストール方法は？
PyPIからライブラリをインストールします: pip install gymnasium-robotics MuJoCoのウェブサイトの手順に従って、物理エンジンMuJoCoをインストールします ライブラリをインポートして環境を登録し、FetchReach-v4などの環境を作成します
Gymnasium-Robotics はどこで入手できますか？
ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/Farama-Foundation/Gymnasium-Robotics

概要はプロジェクトの README をもとに AI が生成しています。GitHub の数値は毎日更新されます。

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