google-deepmind/mujoco

これは何？

主な機能

• 01接触ダイナミクスを高精度に再現し、多関節剛体をシミュレーションします。
• 02組み込みのXMLコンパイラが、実行時の高速シミュレーションに使う低レベルデータ構造を生成します。
• 03OpenGLで描画するネイティブのインタラクティブビューアー（simulate）を搭載しています。
• 04豊富な物理ユーティリティ関数を備えたC APIを提供します。
• 05pipでインストールできるPythonバインディングに加え、UnityおよびWebAssembly向けのバインディングを提供します。
• 06アクセラレータを活用するワークフロー向けに、JAXで実装されたMJXブランチを提供します。

ユースケース

• シミュレーション環境でロボットの制御ポリシーを学習する。
• 人や動物の筋骨格モデルを用いた生体力学研究を行う。
• LQRや軌道最適化などのモデルベース制御を研究する。
• CADなどの形式から変換したロボットモデルをMJCFで試作する。

クイックスタート

1. 1

   PyPIからPythonバインディングをインストールする

   pip install mujoco
2. 2

   または、リリースページからビルド済みバイナリをダウンロードする

使う前に知っておきたいこと

• !mainブランチの先端が安定している保証はないため、ソースからのビルドは不安定な場合があります。
• !Linux向けのビルド済みPython wheelはmanylinux2014を対象としているため、互換性はディストリビューションによって異なります。
• !このプロジェクトは、Googleが公式にサポートする製品ではないと明記しています。

トピック

よくある質問

mujoco とは？

接触状態にある多関節剛体を高速かつ高精度にシミュレーションする汎用物理エンジン。ロボティクスや機械学習の研究で広く使われています。 MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact）は、環境と相互作用する多関節構造をシミュレーションする汎用物理エンジンです。接触ダイナミクスの精度と高速なステップ計算が重要となる、ロボティクス、生体力学、グラフィックス・アニメーション、機械学習を対象としています。

mujoco は無料で使えますか？ライセンスは？

mujoco は Apache-2.0 ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

mujoco は今もメンテナンスされていますか？

活発にメンテナンス中。mujoco の最終コミットは 2026年10月19日 です。

mujoco は何に使えますか？

シミュレーション環境でロボットの制御ポリシーを学習する。 人や動物の筋骨格モデルを用いた生体力学研究を行う。 LQRや軌道最適化などのモデルベース制御を研究する。 CADなどの形式から変換したロボットモデルをMJCFで試作する。

mujoco のインストール方法は？

PyPIからPythonバインディングをインストールする: pip install mujoco または、リリースページからビルド済みバイナリをダウンロードする

mujoco はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/google-deepmind/mujoco