Simulador de robótica de código abierto con física, renderizado 3D, modelos de sensores e interfaz gráfica: la versión más reciente de Gazebo.
1,6 mil+9 esta semana520C++Apache-2.0Actualizado hace 16 horas
gazebosim/gz-physics
Una interfaz abstracta de física en C++ para simular robots que permite cambiar de motor de física mediante un sistema de plugins.
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- 88
- Issues abiertos
- 148
- Último commit
- hace 3 días
¿Qué es?
Gazebo Physics es una biblioteca de C++ que actúa como intermediaria entre el software de simulación de robots y los motores de física que realizan los cálculos. En lugar de vincular una aplicación a un único motor, define una API común para funciones como construir modelos a partir de archivos SDFormat, definir formas de colisión y tipos de articulación, avanzar la simulación y leer o escribir su estado. Los motores se cargan como plugins en tiempo de ejecución y cada uno puede exponer solo las funciones opcionales que admite.
El proyecto incluye un plugin de referencia basado en dartsim y el Trivial Physics Engine (TPE), un motor propio centrado en la cinemática rápida en entornos grandes. Es un componente del simulador Gazebo, y la estructura de sus carpetas separa los encabezados principales, los plugins de cada motor, el manejo de mallas y SDF, las pruebas y los tutoriales. La documentación de instalación y de la API está disponible en el sitio web de Gazebo.
Funciones clave
- 01Define las funciones de los motores de física como API opcionales, de modo que cada motor expone solo las que admite.
- 02Carga plugins de motores de física en tiempo de ejecución.
- 03Construye modelos a partir de archivos SDFormat.
- 04Admite formas de colisión como cajas, esferas, cilindros, cápsulas, mallas y mapas de altura.
- 05Admite tipos de articulación como revoluta, prismática, fija, esférica y universal.
- 06Incluye un plugin de referencia basado en dartsim y el Trivial Physics Engine.
Casos de uso
- Ejecutar la misma simulación de robots con distintos motores de física para comparar su comportamiento.
- Crear herramientas de simulación de robots que no dependan de un único motor de física.
- Simular entornos grandes con el Trivial Physics Engine, que ofrece cinemática rápida.
Inicio rápido
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Sigue el tutorial de instalación enlazado en el README
- 2
Explora el directorio examples para ver cómo usar la biblioteca
Antes de usarlo
- El README no incluye un comando de instalación mediante un gestor de paquetes, por lo que la configuración depende de un tutorial externo y de compilar desde el código fuente.
- Es una biblioteca de C++ y una capa de interfaz, no un simulador independiente, así que necesita una aplicación o un complemento de física para resultar útil.
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Temas
#robotics#robotics-simulation#physics-engine#simulation#cpp#sdformat#gazebo#gazebosim#hacktoberfest#ignition-physics
Preguntas frecuentes
- ¿Qué es gz-physics?
- Una interfaz abstracta de física en C++ para simular robots que permite cambiar de motor de física mediante un sistema de plugins. Gazebo Physics es una biblioteca de C++ que actúa como intermediaria entre el software de simulación de robots y los motores de física que realizan los cálculos. En lugar de vincular una aplicación a un único motor, define una API común para funciones como construir modelos a partir de archivos SDFormat, definir formas de colisión y tipos de articulación, avanzar la simulación y leer o escribir su estado. Los motores se cargan como plugins en tiempo de ejecución y cada uno puede exponer solo las funciones opcionales que admite.
- ¿gz-physics es gratuito? ¿Qué licencia tiene?
- gz-physics es open source bajo la licencia Apache-2.0. Revisa los términos de la licencia antes de usarlo en productos comerciales.
- ¿gz-physics sigue mantenido?
- Mantenimiento activo. El último commit de gz-physics fue el 5 nov 2026.
- ¿Para qué puedo usar gz-physics?
- Ejecutar la misma simulación de robots con distintos motores de física para comparar su comportamiento. Crear herramientas de simulación de robots que no dependan de un único motor de física. Simular entornos grandes con el Trivial Physics Engine, que ofrece cinemática rápida.
- ¿Cómo se instala gz-physics?
- Sigue el tutorial de instalación enlazado en el README Explora el directorio examples para ver cómo usar la biblioteca
- ¿Dónde consigo gz-physics?
- El código fuente y las instrucciones de instalación están en GitHub: https://github.com/gazebosim/gz-physics
Resumen generado por IA a partir del README del proyecto. Las estadísticas de GitHub se actualizan a diario.
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