roboninecom/SO-ARM-102

这是什么？

核心功能

• 01主臂与从臂均为 5 自由度，从臂配备平行夹爪。
• 02关节布局兼容 LeRobot SO-101 主从工作流。
• 03提供 STL、STEP 和 3MF 文件，便于打印与 CAD 修改。
• 04附带逐项物料清单与成本估算。
• 05提供带碰撞几何和质量属性的 URDF/Xacro 导出，用于仿真。
• 06提供可打印的 A5 装配手册和分步指南。

适用场景

• 搭建低成本遥操作平台，用于模仿学习实验。
• 通过双臂主从配置录制双手操作示范。
• 将 3D 打印机械臂模型以 URDF 形式导入机器人仿真环境。

快速上手

1. 1

   使用 3MF 项目或 STL 文件打印零件

2. 2

   根据物料清单采购硬件

3. 3

   参照装配指南组装机械臂

4. 4

   设置软件并安装 LeRobot

使用前须知

• !这是硬件设计项目：README 主要介绍打印、采购和组装，软件设置依赖外部指南。
• !标注为 v0.1 预发布版本，存在已知问题，包括部分模型缺失和摄像头支架缺少 STEP 源文件。
• !元数据中许可证为 CC-BY-4.0，但 README 对硬件、软件和文档分别使用不同许可证，需逐文件确认。

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常见问题

SO-ARM-102 是什么？

开源主从机械臂套件，5 自由度加夹爪，零件可 3D 打印，关节布局兼容 LeRobot，用于遥操作和模仿学习。 SO-ARM 102 是一套桌面尺寸的主从机械臂硬件设计。操作者手动移动主臂，从臂跟随重复动作，适用于遥操作以及录制用于模仿学习的示范数据。机械臂为 5 自由度加平行夹爪，关节布局与 SO-ARM 101 一致，因此可以配合 LeRobot 数据集和策略使用。

SO-ARM-102 可以免费使用吗？用的什么许可证？

SO-ARM-102 以 CC-BY-4.0 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。

SO-ARM-102 还在维护吗？

活跃维护中。SO-ARM-102 最近一次提交是在 2026年10月19日。

SO-ARM-102 适合用来做什么？

搭建低成本遥操作平台，用于模仿学习实验。 通过双臂主从配置录制双手操作示范。 将 3D 打印机械臂模型以 URDF 形式导入机器人仿真环境。

SO-ARM-102 怎么安装和运行？

使用 3MF 项目或 STL 文件打印零件 根据物料清单采购硬件 参照装配指南组装机械臂 设置软件并安装 LeRobot

在哪里获取 SO-ARM-102？

源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/roboninecom/SO-ARM-102