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roboninecom/SO-ARM-102

Kit open source de brazo robótico líder-seguidor con 5 DOF y una pinza, piezas imprimibles en 3D y disposición de articulaciones compatible con LeRobot para teleoperación y aprendizaje por imitación.

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hace 22 horas

¿Qué es?

SO-ARM 102 es un diseño de hardware para un brazo robótico líder-seguidor de sobremesa. El líder se mueve con la mano y el seguidor reproduce el movimiento, por lo que es adecuado para la teleoperación y la grabación de demostraciones para el aprendizaje por imitación. El brazo tiene cinco grados de libertad y una pinza paralela, y la disposición de las articulaciones coincide con la de SO-ARM 101, así que se pueden usar con él datasets y políticas de LeRobot.

El repositorio incluye archivos STL listos para imprimir, fuentes CAD STEP, proyectos de laminado 3MF, una lista de materiales con estimaciones de costos, un manual de montaje imprimible y una exportación URDF con geometría de colisión y propiedades de masa para simulación. La estructura se imprime en PET-CF y se documentan las configuraciones de un solo brazo y bimanual. Las piezas caben en una cama de impresión de 180 × 180 mm, y el seguidor y el líder usan distintos conjuntos de servos y fuentes de alimentación de 12 V y 5 V.

El proyecto está en la versión preliminar v0.1, y el repositorio enumera problemas conocidos, como el difícil acceso a los tornillos M2 y los orificios ajustados de las abrazaderas de la pinza. El hardware está bajo la licencia CERN-OHL-P-2.0, el software bajo Apache-2.0 y la documentación bajo CC BY 4.0.

Funciones clave

  • 01Brazos líder y seguidor con 5 DOF y una pinza paralela.
  • 02Disposición de articulaciones compatible con el flujo de trabajo líder-seguidor de LeRobot SO-101.
  • 03Archivos STL, STEP y 3MF para impresión y edición CAD.
  • 04Lista detallada de materiales con costos estimados de los componentes.
  • 05Exportación URDF y Xacro con geometría de colisión y propiedades de masa para simulación.
  • 06Manual de montaje A5 imprimible y guía paso a paso.

Casos de uso

  • Construir un sistema de teleoperación de bajo costo para experimentos de aprendizaje por imitación.
  • Grabar demostraciones con ambas manos mediante una configuración bimanual líder-seguidor.
  • Importar un modelo de brazo robótico impreso en 3D a un simulador de robótica mediante URDF.

Inicio rápido

  1. 1

    Imprime las piezas usando los proyectos 3MF o los archivos STL

  2. 2

    Compra los componentes de la lista de materiales

  3. 3

    Monta el brazo siguiendo la guía de montaje

  4. 4

    Configura el software e instala LeRobot

Antes de usarlo

  • Diseño solo de hardware: el README explica cómo imprimir, comprar y montar el brazo; la configuración del software se delega en guías externas.
  • Se indica como una versión preliminar v0.1 con problemas conocidos, entre ellos modelos que faltan y la ausencia del archivo fuente STEP del soporte de la cámara.
  • Los metadatos indican la licencia CC-BY-4.0, mientras que el README usa licencias distintas para el hardware, el software y la documentación. Comprueba la licencia de cada archivo.

Temas

#robotics#robot-arm#3d-printing#open-hardware#imitation-learning#teleoperation#lerobot#so-arm

Preguntas frecuentes

¿Qué es SO-ARM-102?
Kit open source de brazo robótico líder-seguidor con 5 DOF y una pinza, piezas imprimibles en 3D y disposición de articulaciones compatible con LeRobot para teleoperación y aprendizaje por imitación. SO-ARM 102 es un diseño de hardware para un brazo robótico líder-seguidor de sobremesa. El líder se mueve con la mano y el seguidor reproduce el movimiento, por lo que es adecuado para la teleoperación y la grabación de demostraciones para el aprendizaje por imitación. El brazo tiene cinco grados de libertad y una pinza paralela, y la disposición de las articulaciones coincide con la de SO-ARM 101, así que se pueden usar con él datasets y políticas de LeRobot.
¿SO-ARM-102 es gratuito? ¿Qué licencia tiene?
SO-ARM-102 es open source bajo la licencia CC-BY-4.0. Revisa los términos de la licencia antes de usarlo en productos comerciales.
¿SO-ARM-102 sigue mantenido?
Mantenimiento activo. El último commit de SO-ARM-102 fue el 19 oct 2026.
¿Para qué puedo usar SO-ARM-102?
Construir un sistema de teleoperación de bajo costo para experimentos de aprendizaje por imitación. Grabar demostraciones con ambas manos mediante una configuración bimanual líder-seguidor. Importar un modelo de brazo robótico impreso en 3D a un simulador de robótica mediante URDF.
¿Cómo se instala SO-ARM-102?
Imprime las piezas usando los proyectos 3MF o los archivos STL Compra los componentes de la lista de materiales Monta el brazo siguiendo la guía de montaje Configura el software e instala LeRobot
¿Dónde consigo SO-ARM-102?
El código fuente y las instrucciones de instalación están en GitHub: https://github.com/roboninecom/SO-ARM-102

Resumen generado por IA a partir del README del proyecto. Las estadísticas de GitHub se actualizan a diario.

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