roboninecom/SO-ARM-102

これは何？

主な機能

• 01平行グリッパー付きの5自由度Leader/Followerアーム。
• 02LeRobot SO-101のLeader/Followerワークフローに対応した関節配置。
• 033DプリントとCAD編集用のSTL、STEP、3MFファイル。
• 04部品ごとの内訳と推定コストを記載した部品表。
• 05シミュレーション用の衝突形状と質量特性を含むURDFおよびXacroエクスポート。
• 06印刷可能なA5サイズの組み立て冊子と手順ガイド。

ユースケース

• 模倣学習の実験向けに、低コストのテレオペレーション環境を構築する。
• 両腕のLeader/Follower構成で、両手を使ったデモを記録する。
• URDFを使って、3Dプリント可能なロボットアームのモデルをロボティクスシミュレーターに読み込む。

クイックスタート

1. 1

   3MFプロジェクトまたはSTLファイルを使ってパーツをプリントする

2. 2

   部品表に記載されたハードウェアを購入する

3. 3

   組み立てガイドに従ってアームを組み立てる

4. 4

   ソフトウェアをセットアップしてLeRobotをインストールする

使う前に知っておきたいこと

• !ハードウェアのみの設計です。READMEではアームのプリント、部品の購入、組み立てについて説明されていますが、ソフトウェアのセットアップは外部ガイドに委ねられています。
• !既知の問題があるv0.1プレリリースとして記載されています。モデルの不足や、カメラホルダーのSTEPソースの欠落などが含まれます。
• !メタデータではCC-BY-4.0ライセンスと記載されていますが、READMEではハードウェア、ソフトウェア、ドキュメントに別々のライセンスが適用されています。ファイルごとにライセンスを確認してください。

トピック

よくある質問

SO-ARM-102 とは？

3Dプリント対応パーツとLeRobot互換の関節配置を備えた、5自由度＋グリッパーのオープンソースLeader/Followerロボットアームキット。 SO-ARM 102は、机上サイズのLeader/Followerロボットアームのハードウェア設計です。Leaderを手で動かすとFollowerがその動きを再現するため、テレオペレーションや模倣学習用のデモ記録に適しています。アームは5自由度と平行グリッパーを備え、関節配置はSO-ARM 101と同じなので、LeRobotのデータセットやポリシーを利用できます。

SO-ARM-102 は無料で使えますか？ライセンスは？

SO-ARM-102 は CC-BY-4.0 ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

SO-ARM-102 は今もメンテナンスされていますか？

活発にメンテナンス中。SO-ARM-102 の最終コミットは 2026年10月19日 です。

SO-ARM-102 は何に使えますか？

模倣学習の実験向けに、低コストのテレオペレーション環境を構築する。 両腕のLeader/Follower構成で、両手を使ったデモを記録する。 URDFを使って、3Dプリント可能なロボットアームのモデルをロボティクスシミュレーターに読み込む。

SO-ARM-102 のインストール方法は？

3MFプロジェクトまたはSTLファイルを使ってパーツをプリントする 部品表に記載されたハードウェアを購入する 組み立てガイドに従ってアームを組み立てる ソフトウェアをセットアップしてLeRobotをインストールする

SO-ARM-102 はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/roboninecom/SO-ARM-102