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roboninecom/SO-ARM-102

Kit open source de braço robótico líder e seguidor, com 5 DOF e uma garra, peças imprimíveis em 3D e disposição de juntas compatível com o LeRobot para teleoperação e aprendizado por imitação.

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há 22 horas

O que é?

SO-ARM 102 é um projeto de hardware para um braço robótico de mesa, com unidades líder e seguidora. O líder é movimentado à mão, e o seguidor reproduz os movimentos, o que torna o sistema adequado para teleoperação e gravação de demonstrações para aprendizado por imitação. O braço tem cinco graus de liberdade e uma garra paralela, e a disposição das juntas é igual à do SO-ARM 101, permitindo usar com ele datasets e políticas do LeRobot.

O repositório contém arquivos STL prontos para impressão, fontes CAD em STEP, projetos de fatiamento em 3MF, uma lista de materiais com estimativas de custo, um manual de montagem imprimível e uma exportação URDF com geometria de colisão e propriedades de massa para simulação. A estrutura é impressa em PET-CF, e as configurações de braço único e bimanual estão documentadas. As peças cabem em uma mesa de impressão de 180 × 180 mm, e as unidades seguidora e líder usam conjuntos de servos diferentes e fontes de alimentação de 12 V e 5 V.

O projeto está na versão v0.1 pré-lançamento, e o repositório lista problemas conhecidos, como parafusos M2 difíceis de alcançar e furos apertados para os grampos da garra. O hardware está licenciado sob CERN-OHL-P-2.0, o software sob Apache-2.0 e a documentação sob CC BY 4.0.

Recursos principais

  • 01Braços líder e seguidor com 5 DOF e uma garra paralela.
  • 02Disposição de juntas compatível com o fluxo de trabalho líder/seguidor do LeRobot SO-101.
  • 03Arquivos STL, STEP e 3MF para impressão e edição CAD.
  • 04Lista detalhada de materiais com custos estimados dos componentes.
  • 05Exportação URDF e Xacro com geometria de colisão e propriedades de massa para simulação.
  • 06Manual de montagem A5 imprimível e guia passo a passo.

Casos de uso

  • Montar um sistema de teleoperação de baixo custo para experimentos de aprendizado por imitação.
  • Gravar demonstrações com as duas mãos usando uma configuração bimanual de líder e seguidor.
  • Importar o modelo de um braço robótico impresso em 3D para um simulador de robótica via URDF.

Início rápido

  1. 1

    Imprima as peças usando os projetos 3MF ou os arquivos STL

  2. 2

    Compre os componentes da lista de materiais

  3. 3

    Monte o braço seguindo o guia de montagem

  4. 4

    Configure o software e instale o LeRobot

Antes de usar

  • Projeto somente de hardware: o README aborda a impressão, a compra dos componentes e a montagem do braço; a configuração do software fica a cargo de guias externos.
  • Identificado como pré-lançamento v0.1 com problemas conhecidos, incluindo modelos ausentes e a falta do arquivo-fonte STEP do suporte da câmera.
  • Os metadados indicam a licença CC-BY-4.0, enquanto o README usa licenças separadas para hardware, software e documentação. Verifique a licença de cada arquivo.

Tópicos

#robotics#robot-arm#3d-printing#open-hardware#imitation-learning#teleoperation#lerobot#so-arm

Perguntas frequentes

O que é SO-ARM-102?
Kit open source de braço robótico líder e seguidor, com 5 DOF e uma garra, peças imprimíveis em 3D e disposição de juntas compatível com o LeRobot para teleoperação e aprendizado por imitação. SO-ARM 102 é um projeto de hardware para um braço robótico de mesa, com unidades líder e seguidora. O líder é movimentado à mão, e o seguidor reproduz os movimentos, o que torna o sistema adequado para teleoperação e gravação de demonstrações para aprendizado por imitação. O braço tem cinco graus de liberdade e uma garra paralela, e a disposição das juntas é igual à do SO-ARM 101, permitindo usar com ele datasets e políticas do LeRobot.
SO-ARM-102 é gratuito? Qual é a licença?
SO-ARM-102 é open source sob a licença CC-BY-4.0. Confira os termos da licença antes de usá-lo em produtos comerciais.
SO-ARM-102 ainda é mantido?
Manutenção ativa. O último commit de SO-ARM-102 foi em 19 de out. de 2026.
Para que posso usar SO-ARM-102?
Montar um sistema de teleoperação de baixo custo para experimentos de aprendizado por imitação. Gravar demonstrações com as duas mãos usando uma configuração bimanual de líder e seguidor. Importar o modelo de um braço robótico impresso em 3D para um simulador de robótica via URDF.
Como instalar SO-ARM-102?
Imprima as peças usando os projetos 3MF ou os arquivos STL Compre os componentes da lista de materiais Monte o braço seguindo o guia de montagem Configure o software e instale o LeRobot
Onde consigo SO-ARM-102?
O código-fonte e as instruções de instalação estão no GitHub: https://github.com/roboninecom/SO-ARM-102

Resumo gerado por IA a partir do README do projeto. As estatísticas do GitHub são atualizadas diariamente.

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