openpi 可以免费使用吗？用的什么许可证？

openpi 以 Apache-2.0 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。

openpi 还在维护吗？

半年内有更新。openpi 最近一次提交是在 2026年8月24日。

openpi 适合用来做什么？

在 DROID 或 ALOHA 机器人上运行预训练策略基于自有机器人数据微调基础 VLA 模型将策略推理部署到远程 GPU 服务器

openpi 怎么安装和运行？

克隆仓库及子模块: git clone --recurse-submodules git@github.com:Physical-Intelligence/openpi.git 安装 uv，然后配置 Python 环境: GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv sync 以可编辑模式安装 openpi 包: GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv pip install -e . 使用 README 中的 Python 示例，基于预训练模型运行推理（需要 NVIDIA GPU）

在哪里获取 openpi？

源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/Physical-Intelligence/openpi

Physical-Intelligence/openpi

Physical Intelligence 开源的机器人视觉-语言-动作（VLA）模型，提供预训练权重与微调示例。

在 GitHub 查看

Star: 14,311
Fork: 2,571
未关闭 Issue: 363
最近提交: 2个月前

这是什么？

openpi 是 Physical Intelligence 团队发布的开源机器人模型与工具包。仓库包含三类 VLA 模型：基于流匹配的 π₀、基于 FAST 动作分词器的自回归模型 π₀-FAST，以及在开放世界泛化上有所提升的 π₀.₅。项目提供在超过 1 万小时机器人数据上预训练的基础模型，以及面向 DROID、ALOHA 等平台的微调版本。

仓库覆盖推理与微调流程。用户可以用几行 Python 代码加载模型推理，也可以通过 websocket 将策略服务部署在远程 GPU 上供机器人调用，或将自有数据转换为 LeRobot 格式后进行微调。原始实现基于 JAX，同时提供 π₀ 与 π₀.₅ 的 PyTorch 版本，其中 π₀-FAST、LoRA 训练等功能暂不支持 PyTorch。

硬件方面，推理需要超过 8 GB 显存，LoRA 微调需超过 22.5 GB，全量微调需超过 70 GB。项目目前仅在 Ubuntu 22.04 上测试。

核心功能

01提供 π₀、π₀-FAST、π₀.₅ 三类 VLA 模型
02基础模型基于 1 万小时以上机器人数据预训练
03提供面向 DROID、ALOHA 平台的微调权重
04支持通过 websocket 远程提供策略推理服务
05π₀ 与 π₀.₅ 同时提供 JAX 和 PyTorch 实现

适用场景

在 DROID 或 ALOHA 机器人上运行预训练策略
基于自有机器人数据微调基础 VLA 模型
将策略推理部署到远程 GPU 服务器

快速上手

1
克隆仓库及子模块
git clone --recurse-submodules git@github.com:Physical-Intelligence/openpi.git
2
安装 uv，然后配置 Python 环境
GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv sync
3
以可编辑模式安装 openpi 包
GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv pip install -e .
4
使用 README 中的 Python 示例，基于预训练模型运行推理（需要 NVIDIA GPU）

使用前须知

需要 NVIDIA GPU，推理至少需要超过 8 GB 显存。
仅在 Ubuntu 22.04 上测试，不支持其他操作系统。
π₀ 模型是为作者自有机器人开发的，可能无法在你的平台上正常工作。

常见问题

openpi 是什么？: Physical Intelligence 开源的机器人视觉-语言-动作（VLA）模型，提供预训练权重与微调示例。 openpi 是 Physical Intelligence 团队发布的开源机器人模型与工具包。仓库包含三类 VLA 模型：基于流匹配的 π₀、基于 FAST 动作分词器的自回归模型 π₀-FAST，以及在开放世界泛化上有所提升的 π₀.₅。项目提供在超过 1 万小时机器人数据上预训练的基础模型，以及面向 DROID、ALOHA 等平台的微调版本。
openpi 可以免费使用吗？用的什么许可证？: openpi 以 Apache-2.0 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。
openpi 还在维护吗？: 半年内有更新。openpi 最近一次提交是在 2026年8月24日。
openpi 适合用来做什么？: 在 DROID 或 ALOHA 机器人上运行预训练策略基于自有机器人数据微调基础 VLA 模型将策略推理部署到远程 GPU 服务器
openpi 怎么安装和运行？: 克隆仓库及子模块: git clone --recurse-submodules git@github.com:Physical-Intelligence/openpi.git 安装 uv，然后配置 Python 环境: GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv sync 以可编辑模式安装 openpi 包: GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv pip install -e . 使用 README 中的 Python 示例，基于预训练模型运行推理（需要 NVIDIA GPU）
在哪里获取 openpi？: 源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/Physical-Intelligence/openpi

概要由 AI 根据项目 README 生成；GitHub 数据每日更新。