roboninecom/SO-ARM-102

Что это?

Ключевые возможности

• 01Ведущий и ведомый манипуляторы с 5 степенями свободы и параллельным захватом.
• 02Компоновка суставов совместима с рабочим процессом LeRobot SO-101 для ведущего и ведомого манипуляторов.
• 03Файлы STL, STEP и 3MF для печати и редактирования CAD-моделей.
• 04Спецификация материалов с перечнем компонентов и оценкой их стоимости.
• 05Экспорт URDF и Xacro с геометрией столкновений и массовыми характеристиками для симуляции.
• 06Буклет по сборке формата A5 для печати и пошаговое руководство.

Сценарии использования

• Сборка недорогой установки для телеуправления в экспериментах по обучению с подражанием.
• Запись демонстраций двумя руками с конфигурацией «ведущий — ведомый» для двух манипуляторов.
• Импорт 3D-печатной модели робота-манипулятора в симулятор робототехники через URDF.

Быстрый старт

1. 1

   Напечатайте детали по проектам 3MF или файлам STL

2. 2

   Приобретите оборудование из спецификации материалов

3. 3

   Соберите манипулятор по руководству по сборке

4. 4

   Настройте программное обеспечение и установите LeRobot

Что важно знать

• !Проект включает только аппаратную часть: в README описаны печать, покупка компонентов и сборка манипулятора, а настройка программного обеспечения поручена внешним руководствам.
• !Проект помечен как предварительный выпуск v0.1 с известными проблемами, включая отсутствующие модели и исходный файл STEP держателя камеры.
• !В метаданных указана лицензия CC-BY-4.0, однако в README для аппаратной части, программного обеспечения и документации используются отдельные лицензии. Проверяйте лицензию каждого файла.

Темы

Частые вопросы

Что такое SO-ARM-102?

Набор для сборки робота-манипулятора «ведущий — ведомый» с открытой конструкцией: 5 степеней свободы и захват, детали для 3D-печати и совместимая с LeRobot компоновка суставов. SO-ARM 102 — конструкция настольного робота-манипулятора «ведущий — ведомый». Ведущий манипулятор перемещают вручную, а ведомый повторяет его движения, поэтому система подходит для телеуправления и записи демонстраций для обучения с подражанием. У манипулятора пять степеней свободы и параллельный захват; компоновка суставов совпадает с SO-ARM 101, поэтому с ним можно использовать датасеты и политики LeRobot.

SO-ARM-102 можно использовать бесплатно? Какая у него лицензия?

SO-ARM-102 распространяется с открытым исходным кодом под лицензией CC-BY-4.0. Перед использованием в коммерческих продуктах проверьте условия лицензии.

SO-ARM-102 всё ещё поддерживается?

Активно поддерживается. Последний коммит в SO-ARM-102 — 19 окт. 2026 г..

Для чего можно использовать SO-ARM-102?

Сборка недорогой установки для телеуправления в экспериментах по обучению с подражанием. Запись демонстраций двумя руками с конфигурацией «ведущий — ведомый» для двух манипуляторов. Импорт 3D-печатной модели робота-манипулятора в симулятор робототехники через URDF.

Как установить SO-ARM-102?

Напечатайте детали по проектам 3MF или файлам STL Приобретите оборудование из спецификации материалов Соберите манипулятор по руководству по сборке Настройте программное обеспечение и установите LeRobot

Где скачать SO-ARM-102?

Исходный код и инструкции по установке — на GitHub: https://github.com/roboninecom/SO-ARM-102