roboninecom/SO-ARM-102

어떤 프로젝트인가요?

핵심 기능

• 015자유도와 평행 그리퍼를 갖춘 리더 및 팔로워 암.
• 02LeRobot SO-101 리더/팔로워 워크플로와 호환되는 조인트 배치.
• 033D 프린팅 및 CAD 편집용 STL, STEP, 3MF 파일.
• 04예상 부품 비용이 포함된 항목별 부품 목록.
• 05시뮬레이션을 위한 충돌 형상과 질량 속성이 포함된 URDF 및 Xacro 내보내기.
• 06인쇄 가능한 A5 조립 안내서와 단계별 가이드.

활용 사례

• 모방 학습 실험을 위한 저비용 원격 조작 장비 제작.
• 양팔 리더-팔로워 구성으로 양손 시연 데이터 기록.
• URDF를 통해 3D 프린팅 로봇 팔 모델을 로보틱스 시뮬레이터로 가져오기.

빠른 시작

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   3MF 프로젝트 또는 STL 파일을 사용해 부품을 출력합니다

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   부품 목록에 있는 하드웨어를 구매합니다

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   조립 가이드에 따라 로봇 팔을 조립합니다

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   소프트웨어를 설정하고 LeRobot을 설치합니다

사용 전 알아둘 점

• !하드웨어 전용 설계입니다. README는 로봇 팔의 출력, 부품 구매, 조립을 다루며 소프트웨어 설정은 외부 가이드에 맡깁니다.
• !알려진 문제가 있는 v0.1 프리릴리스로 표시되어 있습니다. 모델 누락과 카메라 홀더의 STEP 소스 누락 등이 포함됩니다.
• !메타데이터에는 CC-BY-4.0 라이선스로 표시되어 있지만, README에서는 하드웨어, 소프트웨어, 문서에 별도의 라이선스를 적용합니다. 파일별로 라이선스를 확인하세요.

토픽

자주 묻는 질문

SO-ARM-102은(는) 무엇인가요?

원격 조작과 모방 학습을 위한 5자유도 그리퍼 포함 오픈소스 리더-팔로워 로봇 팔 키트 SO-ARM 102는 책상 위에서 사용할 수 있는 리더-팔로워 로봇 팔 하드웨어 설계입니다. 리더 팔을 손으로 움직이면 팔로워 팔이 그 동작을 따라 하므로, 원격 조작과 모방 학습용 시연 데이터 기록에 적합합니다. 팔은 5자유도와 평행 그리퍼로 구성되며, 조인트 배치가 SO-ARM 101과 같아 LeRobot 데이터셋과 정책을 그대로 사용할 수 있습니다.

SO-ARM-102은(는) 무료로 사용할 수 있나요? 라이선스는 무엇인가요?

SO-ARM-102은(는) CC-BY-4.0 라이선스의 오픈소스입니다. 상업용 제품에 사용하기 전에 라이선스 조건을 확인하세요.

SO-ARM-102은(는) 아직 유지보수되고 있나요?

활발히 유지보수 중. SO-ARM-102의 마지막 커밋은 2026년 10월 17일입니다.

SO-ARM-102은(는) 어디에 사용할 수 있나요?

모방 학습 실험을 위한 저비용 원격 조작 장비 제작. 양팔 리더-팔로워 구성으로 양손 시연 데이터 기록. URDF를 통해 3D 프린팅 로봇 팔 모델을 로보틱스 시뮬레이터로 가져오기.

SO-ARM-102는 어떻게 설치하나요?

3MF 프로젝트 또는 STL 파일을 사용해 부품을 출력합니다 부품 목록에 있는 하드웨어를 구매합니다 조립 가이드에 따라 로봇 팔을 조립합니다 소프트웨어를 설정하고 LeRobot을 설치합니다

SO-ARM-102은(는) 어디서 받을 수 있나요?

소스 코드와 설치 방법은 GitHub에 있습니다: https://github.com/roboninecom/SO-ARM-102