Farama-Foundation/Gymnasium-Robotics

Что это?

Ключевые возможности

• 01Среды Fetch с 7-DoF рукой для задач приближения, толкания, скольжения и перемещения предметов.
• 02Среды Shadow Dexterous Hand для манипуляции предметами, с возможностью включить наблюдения с датчиков касания.
• 03Многопользовательские среды MuJoCo с API PettingZoo ParallelEnv.
• 04Переработанные среды D4RL: лабиринты, Adroit и Franka Kitchen.
• 05Интерфейс GoalEnv для работы с несколькими целями, поддерживающий переопределение целей для Hindsight Experience Replay.

Сценарии использования

• Сравнение алгоритмов обучения с подкреплением на задачах робототехнической манипуляции.
• Обучение политик с учетом целей и переопределением целей задним числом.
• Исследования многопользовательского управления факторизованными роботами MuJoCo.
• Проведение экспериментов с offline RL на задачах с лабиринтами и кухней в стиле D4RL.

Быстрый старт

1. 1

   Установите библиотеку из PyPI

   pip install gymnasium-robotics
2. 2

   Установите физический движок MuJoCo, следуя инструкциям на сайте MuJoCo

3. 3

   Импортируйте библиотеку, зарегистрируйте среды и создайте среду, например FetchReach-v4

Что важно знать

• !Официально поддерживаются только Linux и macOS; Windows официально не поддерживается.
• !Физический движок MuJoCo необходимо установить отдельно.
• !Старые среды зависят от mujoco-py, для которого требуется дополнительная установка необязательного компонента.

В подборках

Темы

Частые вопросы

Что такое Gymnasium-Robotics?

Набор робототехнических сред для обучения с подкреплением на базе MuJoCo, реализованных через API Gymnasium. Gymnasium-Robotics предоставляет симулируемые робототехнические среды для обучения с подкреплением через API Gymnasium, используя физический движок MuJoCo. В библиотеку входят задачи манипуляции с 7-DoF рукой робота Fetch, ловкая манипуляция предметами в руке с помощью 24-DoF Shadow Dexterous Hand, а также многопользовательские факторизации сред Gymnasium на базе MuJoCo, совместимые с API PettingZoo ParallelEnv.

Gymnasium-Robotics можно использовать бесплатно? Какая у него лицензия?

Gymnasium-Robotics распространяется с открытым исходным кодом под лицензией MIT. Перед использованием в коммерческих продуктах проверьте условия лицензии.

Gymnasium-Robotics всё ещё поддерживается?

Активно поддерживается. Последний коммит в Gymnasium-Robotics — 14 окт. 2026 г..

Для чего можно использовать Gymnasium-Robotics?

Сравнение алгоритмов обучения с подкреплением на задачах робототехнической манипуляции. Обучение политик с учетом целей и переопределением целей задним числом. Исследования многопользовательского управления факторизованными роботами MuJoCo. Проведение экспериментов с offline RL на задачах с лабиринтами и кухней в стиле D4RL.

Как установить Gymnasium-Robotics?

Установите библиотеку из PyPI: pip install gymnasium-robotics Установите физический движок MuJoCo, следуя инструкциям на сайте MuJoCo Импортируйте библиотеку, зарегистрируйте среды и создайте среду, например FetchReach-v4

Где скачать Gymnasium-Robotics?

Исходный код и инструкции по установке — на GitHub: https://github.com/Farama-Foundation/Gymnasium-Robotics