hanruihua/ir-sim

Что это?

Ключевые возможности

• 01Роботы с дифференциальной, всенаправленной кинематикой и кинематикой Ackermann
• 02Настройка сценариев через YAML с минимальным количеством кода или без него
• 03Встроенные датчики LiDAR, контактные датчики и датчики поля зрения
• 04Модели поведения RVO, ORCA и социальные силы для сцен с несколькими агентами
• 05Лёгкая визуализация на Matplotlib для отладки

Сценарии использования

• Прототипирование алгоритмов навигации и предотвращения столкновений перед запуском на реальном оборудовании
• Обучение и сравнительная оценка агентов с подкреплением для навигации роботов
• Преподавание робототехники на воспроизводимых симулируемых сценариях
• Тестирование поведения нескольких роботов или толпы пешеходов

Быстрый старт

1. 1

   Установите пакет из PyPI

   pip install ir-sim
2. 2

   Сохраните пример YAML-файла как robot_world.yaml и запустите скрипт быстрого старта на Python

Что важно знать

• !Требуется Python версии 3.10 или новее.
• !Используется рендеринг на основе Matplotlib, предназначенный для быстрой отладки, а не для высококачественной графики.

В подборках

Темы

Частые вопросы

Что такое ir-sim?

Лёгкий симулятор роботов на Python для навигации, управления и обучения, настраиваемый через YAML-файлы. IR-SIM — симулятор роботов на Python для исследований в области навигации, управления и обучения роботов. Сценарии, роботы, датчики и препятствия задаются в YAML-файлах, поэтому для большинства конфигураций код почти не нужен или не нужен вовсе. В симулятор встроено обнаружение столкновений, а результаты отображаются в средстве визуализации на базе Matplotlib.

ir-sim можно использовать бесплатно? Какая у него лицензия?

ir-sim распространяется с открытым исходным кодом под лицензией MIT. Перед использованием в коммерческих продуктах проверьте условия лицензии.

ir-sim всё ещё поддерживается?

Активно поддерживается. Последний коммит в ir-sim — 1 нояб. 2026 г..

Для чего можно использовать ir-sim?

Прототипирование алгоритмов навигации и предотвращения столкновений перед запуском на реальном оборудовании Обучение и сравнительная оценка агентов с подкреплением для навигации роботов Преподавание робототехники на воспроизводимых симулируемых сценариях Тестирование поведения нескольких роботов или толпы пешеходов

Как установить ir-sim?

Установите пакет из PyPI: pip install ir-sim Сохраните пример YAML-файла как robot_world.yaml и запустите скрипт быстрого старта на Python

Где скачать ir-sim?

Исходный код и инструкции по установке — на GitHub: https://github.com/hanruihua/ir-sim