Набор робототехнических сред для обучения с подкреплением на базе MuJoCo, реализованных через API Gymnasium.
2 тыс.+5 за неделю161PythonMITАктивно поддерживаетсяОбновлён 24 дня назад
learnsyslab/gym-pybullet-drones
Среды Gymnasium на базе PyBullet для обучения контроллеров квадрокоптеров с подкреплением — как одиночных, так и мультиагентных.
- Звёзды
- 2,201
- Форки
- 578
- Открытые issues
- 111
- Последний коммит
- позавчера
Что это?
gym-pybullet-drones предоставляет среды для симуляции квадрокоптеров на основе физического движка PyBullet и API Gymnasium. С их помощью исследователи и студенты могут обучать стратегии управления с подкреплением для одного дрона или нескольких агентов, например для зависания, полёта строем и изучения эффекта нисходящего потока между дронами.
Проект представляет собой упрощённую переработку прежней кодовой базы IROS 2021, адаптированную для Gymnasium и Stable-Baselines3 2.0. В него входят классические PID- и скоростные контроллеры, адаптивный контроллер MRAC, а также примеры скриптов для обучения агентов PPO с помощью learn.py и их воспроизведения через play.py.
Также проект содержит пример Betaflight SITL для Ubuntu, позволяющий запускать несколько симулируемых полётных контроллеров во взаимодействии со средой.
Ключевые возможности
- 01Среды Gymnasium для управления квадрокоптерами с одним или несколькими агентами
- 02Работает на основе физической симуляции PyBullet
- 03Примеры PID-контроллера, управления скоростью и контроллера MRAC
- 04Скрипты для обучения и воспроизведения PPO-моделей с помощью Stable-Baselines3
- 05Моделирование эффекта нисходящего потока между дронами
- 06Интеграция с Betaflight SITL на Ubuntu
Сценарии использования
- Обучение контроллеров с подкреплением для зависания квадрокоптера и отслеживания траектории
- Исследование координации нескольких дронов и полёта строем
- Тестирование алгоритмов управления с прошивкой Betaflight в конфигурациях software-in-the-loop
Быстрый старт
- 1
Клонируйте репозиторий
git clone https://github.com/learnsyslab/gym-pybullet-drones.git - 2
Создайте и активируйте окружение conda с Python 3.12
conda create -n drones python=3.12 && conda activate drones - 3
Установите пакет в режиме editable
pip3 install -e . - 4
Запустите пример управления PID
cd gym_pybullet_drones/examples/ && python3 pid.py
Что важно знать
- Для сборки pybullet на Python 3.11 и новее может понадобиться компилятор или обходное решение с CFLAGS, специфичное для macOS.
- Пример Betaflight SITL работает только в Ubuntu.
В подборках
Темы
#reinforcement-learning#quadcopter#drone#robotics#pybullet#gymnasium#multi-agent#simulation#betaflight#control
Частые вопросы
- Что такое gym-pybullet-drones?
- Среды Gymnasium на базе PyBullet для обучения контроллеров квадрокоптеров с подкреплением — как одиночных, так и мультиагентных. gym-pybullet-drones предоставляет среды для симуляции квадрокоптеров на основе физического движка PyBullet и API Gymnasium. С их помощью исследователи и студенты могут обучать стратегии управления с подкреплением для одного дрона или нескольких агентов, например для зависания, полёта строем и изучения эффекта нисходящего потока между дронами.
- gym-pybullet-drones можно использовать бесплатно? Какая у него лицензия?
- gym-pybullet-drones распространяется с открытым исходным кодом под лицензией MIT. Перед использованием в коммерческих продуктах проверьте условия лицензии.
- gym-pybullet-drones всё ещё поддерживается?
- Активно поддерживается. Последний коммит в gym-pybullet-drones — 6 нояб. 2026 г..
- Для чего можно использовать gym-pybullet-drones?
- Обучение контроллеров с подкреплением для зависания квадрокоптера и отслеживания траектории Исследование координации нескольких дронов и полёта строем Тестирование алгоритмов управления с прошивкой Betaflight в конфигурациях software-in-the-loop
- Как установить gym-pybullet-drones?
- Клонируйте репозиторий: git clone https://github.com/learnsyslab/gym-pybullet-drones.git Создайте и активируйте окружение conda с Python 3.12: conda create -n drones python=3.12 && conda activate drones Установите пакет в режиме editable: pip3 install -e . Запустите пример управления PID: cd gym_pybullet_drones/examples/ && python3 pid.py
- Где скачать gym-pybullet-drones?
- Исходный код и инструкции по установке — на GitHub: https://github.com/learnsyslab/gym-pybullet-drones
Описание создано ИИ на основе README проекта. Статистика GitHub обновляется ежедневно.
Похожие проекты
Лёгкий симулятор вождения на Python для обучения с подкреплением и исследований автономного вождения, с симуляцией сенсоров и средами в стиле Gymnasium.
1,3 тыс.+3 за неделю210PythonApache-2.0Обновлён 23 дня назад
Симулятор квадрокоптеров на JAX для пакетного дифференцируемого моделирования дронов Crazyflie 2.x на CPU и GPU.
200+3 за неделю49PythonMITАктивно поддерживаетсяОбновлён вчера
Симулятор мультикоптеров на Python с аэродинамикой на основе сосредоточенных параметров для обучения и исследований в области оценивания состояния, планирования и управления.
326+4 за неделю66PythonMITОбновлён 2 месяца назад
Python-библиотека со стандартным API и эталонными средами для исследований многоагентного обучения с подкреплением, аналогичная Gymnasium.
3,6 тыс.+9 за неделю555PythonMITАктивно поддерживаетсяОбновлён 8 дней назад
Совместимый с Gymnasium набор симуляторов вождения для обучения и тестирования агентов автономного вождения и принятия решений.
3,3 тыс.905PythonMITАктивно поддерживаетсяОбновлён 8 дней назад