gazebosim/gz-physics

これは何？

主な機能

• 01物理エンジンの機能をオプションのAPIとして定義し、各エンジンが対応する機能だけを公開できます。
• 02物理エンジンのプラグインを実行時に読み込みます。
• 03SDFormatファイルからモデルを構築できます。
• 04ボックス、球、円柱、カプセル、メッシュ、高さマップなどの衝突形状に対応しています。
• 05回転、直動、固定、ボール、ユニバーサルなどのジョイントタイプに対応しています。
• 06dartsimベースのリファレンスプラグインとTrivial Physics Engineを同梱しています。

ユースケース

• 同じロボットシミュレーションを異なる物理エンジンで実行し、挙動を比較する。
• 特定の物理エンジンに依存しないロボットシミュレーションツールを開発する。
• 高速な運動学処理を行うTrivial Physics Engineで大規模な環境をシミュレーションする。

クイックスタート

1. 1

   README にリンクされているインストールチュートリアルに従ってください

2. 2

   examples ディレクトリを確認して、ライブラリの使い方を見てみましょう

使う前に知っておきたいこと

• !README にはパッケージマネージャーでのインストールコマンドが記載されていないため、外部のチュートリアルを参照し、ソースからビルドする必要があります。
• !これは C++ ライブラリおよびインターフェース層であり、単体で動作するシミュレーターではありません。そのため、活用するにはアプリケーションまたは物理プラグインが必要です。

収録されている特集

トピック

よくある質問

gz-physics とは？

プラグインシステムを通じて物理エンジンを切り替えられる、ロボットシミュレーション向けの抽象C++物理インターフェース。 Gazebo Physicsは、ロボットシミュレーションソフトウェアと、実際の計算を担う物理エンジンの間をつなぐC++ライブラリです。アプリケーションを特定のエンジンに依存させるのではなく、SDFormatファイルからのモデル構築、衝突形状、ジョイントの種類、シミュレーションのステップ実行や状態の読み書きといった機能に共通のAPIを定義します。エンジンは実行時にプラグインとして読み込まれ、それぞれが対応するオプション機能だけを公開できます。

gz-physics は無料で使えますか？ライセンスは？

gz-physics は Apache-2.0 ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

gz-physics は今もメンテナンスされていますか？

活発にメンテナンス中。gz-physics の最終コミットは 2026年11月5日 です。

gz-physics は何に使えますか？

同じロボットシミュレーションを異なる物理エンジンで実行し、挙動を比較する。 特定の物理エンジンに依存しないロボットシミュレーションツールを開発する。 高速な運動学処理を行うTrivial Physics Engineで大規模な環境をシミュレーションする。

gz-physics のインストール方法は？

README にリンクされているインストールチュートリアルに従ってください examples ディレクトリを確認して、ライブラリの使い方を見てみましょう

gz-physics はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/gazebosim/gz-physics