gazebosim/gz-physics

O que é?

Recursos principais

• 01Define os recursos dos mecanismos de física como APIs opcionais, para que cada mecanismo disponibilize apenas o que suporta.
• 02Carrega plugins de mecanismos de física em tempo de execução.
• 03Cria modelos a partir de arquivos SDFormat.
• 04Oferece suporte a formas de colisão como caixa, esfera, cilindro, cápsula, malha e mapa de altura.
• 05Oferece suporte a tipos de juntas como revoluta, prismática, fixa, esférica e universal.
• 06Inclui um plugin de referência baseado em dartsim e o Trivial Physics Engine.

Casos de uso

• Executar a mesma simulação de robô em diferentes mecanismos de física para comparar o comportamento.
• Criar ferramentas de simulação de robôs que não dependam de um único mecanismo de física.
• Simular ambientes grandes com o Trivial Physics Engine, voltado para cinemática rápida.

Início rápido

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   Siga o tutorial de instalação indicado no README

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   Explore o diretório examples para ver como usar a biblioteca

Antes de usar

• !O README não apresenta um comando de instalação por gerenciador de pacotes, então a configuração depende de um tutorial externo e da compilação a partir do código-fonte.
• !É uma biblioteca C++ e uma camada de interface, não um simulador independente; por isso, precisa de um aplicativo ou plugin de física para ser útil.

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Perguntas frequentes

O que é gz-physics?

Uma interface abstrata de física em C++ para simulação de robôs, que permite trocar o mecanismo de física por meio de um sistema de plugins. Gazebo Physics é uma biblioteca C++ que faz a ligação entre o software de simulação de robôs e os mecanismos de física responsáveis pelos cálculos. Em vez de vincular uma aplicação a um único mecanismo, ela define uma API comum para recursos como a criação de modelos a partir de arquivos SDFormat, formas de colisão, tipos de juntas e operações para avançar a simulação ou ler e gravar seu estado. Os mecanismos são carregados como plugins em tempo de execução, e cada um pode disponibilizar apenas os recursos opcionais que suporta.

gz-physics é gratuito? Qual é a licença?

gz-physics é open source sob a licença Apache-2.0. Confira os termos da licença antes de usá-lo em produtos comerciais.

gz-physics ainda é mantido?

Manutenção ativa. O último commit de gz-physics foi em 5 de nov. de 2026.

Para que posso usar gz-physics?

Executar a mesma simulação de robô em diferentes mecanismos de física para comparar o comportamento. Criar ferramentas de simulação de robôs que não dependam de um único mecanismo de física. Simular ambientes grandes com o Trivial Physics Engine, voltado para cinemática rápida.

Como instalar gz-physics?

Siga o tutorial de instalação indicado no README Explore o diretório examples para ver como usar a biblioteca

Onde consigo gz-physics?

O código-fonte e as instruções de instalação estão no GitHub: https://github.com/gazebosim/gz-physics