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NVlabs/ASPIRE

ASPIRE는 시뮬레이션과 실제 로봇의 조작 작업을 위해 코딩 에이전트가 센서모터 스킬을 반복적으로 작성하고 개선하는 연구 프레임워크입니다.

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3일 전

어떤 프로젝트인가요?

ASPIRE는 로봇 학습을 그래디언트 기반 학습이 아닌 스킬 개선 과정으로 다룹니다. 신경망 가중치를 업데이트하는 대신 코딩 에이전트가 센서모터 스킬을 코드로 작성하고 디버깅하며, 이렇게 만들어진 스킬 라이브러리가 모델 역할을 합니다. 여러 에이전트가 서로 다른 스킬을 병렬로 연습할 수 있습니다.

이 프로젝트는 LIBERO-Pro, Robosuite, BEHAVIOR-1K 등의 조작 벤치마크를 대상으로 하며, 평가 스크립트와 스킬 워크플로를 Claude Code 및 Codex용으로 제공합니다. 또한 루빅스 큐브 풀기, 병 뚜껑을 열고 내용물 따르기, 컵 쌓기 등의 작업을 위한 YAM 스테이션용 실제 로봇 레시피도 포함합니다.

ASPIRE는 언어 모델이 생성한 Python 코드를 모든 모듈에 접근할 수 있는 상태로 실행하므로, 자격 증명이나 하드웨어에 접근할 수 없는 격리된 호스트에서 실행할 것을 권장합니다. 코드는 Apache-2.0 라이선스로 공개되었으며 arXiv 논문도 함께 제공됩니다.

핵심 기능

  • 01에이전트가 네트워크 가중치를 학습하는 대신 코드로 로봇 스킬을 작성하고 개선합니다.
  • 02LIBERO-Pro, Robosuite, BEHAVIOR-1K 시뮬레이션 벤치마크를 지원합니다.
  • 03반복 디버깅과 진화적 탐색을 포함한 Claude Code 및 Codex용 에이전트 스킬을 제공합니다.
  • 04루빅스 큐브와 컵 쌓기 등 YAM 스테이션용 실제 로봇 작업 레시피를 포함합니다.
  • 05제로샷 전이 및 라이브러리 크기 확장 실험을 위한 스크립트를 제공합니다.

활용 사례

  • 표준 조작 벤치마크에서 에이전트 기반 로봇 스킬 발견을 연구하는 경우.
  • 논문의 LIBERO-Pro, Robosuite 또는 BEHAVIOR-1K 실험을 재현하는 경우.
  • 코딩 에이전트가 YAM 로봇 팔의 조작 정책을 어떻게 만들 수 있는지 탐구하는 경우.

토픽

#robotics#agents#skill-discovery#manipulation#simulation#llm#reinforcement-learning

자주 묻는 질문

ASPIRE은(는) 무엇인가요?
ASPIRE는 시뮬레이션과 실제 로봇의 조작 작업을 위해 코딩 에이전트가 센서모터 스킬을 반복적으로 작성하고 개선하는 연구 프레임워크입니다. ASPIRE는 로봇 학습을 그래디언트 기반 학습이 아닌 스킬 개선 과정으로 다룹니다. 신경망 가중치를 업데이트하는 대신 코딩 에이전트가 센서모터 스킬을 코드로 작성하고 디버깅하며, 이렇게 만들어진 스킬 라이브러리가 모델 역할을 합니다. 여러 에이전트가 서로 다른 스킬을 병렬로 연습할 수 있습니다.
ASPIRE은(는) 무료로 사용할 수 있나요? 라이선스는 무엇인가요?
ASPIRE은(는) Apache-2.0 라이선스의 오픈소스입니다. 상업용 제품에 사용하기 전에 라이선스 조건을 확인하세요.
ASPIRE은(는) 아직 유지보수되고 있나요?
활발히 유지보수 중. ASPIRE의 마지막 커밋은 2026년 10월 16일입니다.
ASPIRE은(는) 어디에 사용할 수 있나요?
표준 조작 벤치마크에서 에이전트 기반 로봇 스킬 발견을 연구하는 경우. 논문의 LIBERO-Pro, Robosuite 또는 BEHAVIOR-1K 실험을 재현하는 경우. 코딩 에이전트가 YAM 로봇 팔의 조작 정책을 어떻게 만들 수 있는지 탐구하는 경우.
ASPIRE은(는) 어디서 받을 수 있나요?
소스 코드와 설치 방법은 GitHub에 있습니다: https://github.com/NVlabs/ASPIRE

요약은 프로젝트 README를 바탕으로 AI가 작성했습니다. GitHub 통계는 매일 갱신됩니다.

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