Physical-Intelligence/openpi

これは何？

主な機能

• 013系統のVLAモデル：π₀、π₀-FAST、π₀.₅
• 02ロボットデータを10k時間以上使って事前学習したベースチェックポイント
• 03DROIDおよびALOHAプラットフォーム向けのファインチューニング済みチェックポイント
• 04websocket経由のリモートポリシー配信
• 05π₀とπ₀.₅のJAXおよびPyTorch実装

ユースケース

• DROIDまたはALOHAのハードウェアで事前学習済みのロボットポリシーを実行する
• 独自のロボットデータセットでベースVLAモデルをファインチューニングする
• ポリシーの推論をリモートGPUサーバーにオフロードする

クイックスタート

1. 1

   サブモジュールを含めてリポジトリをクローンする

   git clone --recurse-submodules git@github.com:Physical-Intelligence/openpi.git
2. 2

   uvをインストールし、Python環境をセットアップする

   GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv sync
3. 3

   openpiパッケージをeditableモードでインストールする

   GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv pip install -e .
4. 4

   READMEのPythonサンプルを使って、学習済みチェックポイントで推論を実行する（NVIDIA GPUが必要）

使う前に知っておきたいこと

• !NVIDIA GPUが必要です。推論には8 GBを超えるメモリが必要です。
• !公式にテストされているのはUbuntu 22.04のみです。それ以外のOSはサポートされていません。
• !π₀モデルは作者自身のロボット向けに開発されており、お使いのプラットフォームでは動作しない場合があります。

トピック

よくある質問

openpi とは？

Physical Intelligenceによるオープンソースのロボット向けVLAモデル。事前学習済みチェックポイントとファインチューニングの例を提供します。 openpiは、Physical Intelligenceチームが公開するオープンソースのロボット向けモデルとパッケージをまとめたリポジトリです。VLAモデルを3系統提供しています。フローベースのモデルπ₀、FASTアクショントークナイザーを基盤とする自己回帰モデルπ₀-FAST、オープンワールドでの汎化性能を高めたπ₀のアップグレード版π₀.₅です。ロボットデータを10k時間以上使って事前学習したベースチェックポイントに加え、DROIDやALOHAなどのプラットフォーム向けにファインチューニングされたチェックポイントも利用できます。

openpi は無料で使えますか？ライセンスは？

openpi は Apache-2.0 ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

openpi は今もメンテナンスされていますか？

半年以内に更新あり。openpi の最終コミットは 2026年8月24日 です。

openpi は何に使えますか？

DROIDまたはALOHAのハードウェアで事前学習済みのロボットポリシーを実行する 独自のロボットデータセットでベースVLAモデルをファインチューニングする ポリシーの推論をリモートGPUサーバーにオフロードする

openpi のインストール方法は？

サブモジュールを含めてリポジトリをクローンする: git clone --recurse-submodules git@github.com:Physical-Intelligence/openpi.git uvをインストールし、Python環境をセットアップする: GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv sync openpiパッケージをeditableモードでインストールする: GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv pip install -e . READMEのPythonサンプルを使って、学習済みチェックポイントで推論を実行する（NVIDIA GPUが必要）

openpi はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/Physical-Intelligence/openpi