Genesis-Embodied-AI/genesis-world

これは何？

主な機能

• 01剛体、FEM、MPM、粒子ソルバーが単一のシーンを共有します。
• 02URDF、MJCF、OBJ、GLB、USD形式のアセットを読み込みます。
• 03カメラ、LiDAR、IMU、接触力、触覚センサーに対応します。
• 04バッチシミュレーション向けの並列・異種環境を提供します。
• 05CUDA、ROCm、Metal、Vulkan、x86、ARM64向けにコンパイルできます。

ユースケース

• シミュレーション上でロボットの操作や移動のポリシーを学習する。
• カメラやセンサーのレンダリング出力を使って合成データを生成する。
• ロボットとのソフトボディ、布、流体の相互作用を試作する。
• 研究用コードに物理シミュレーターを組み込む。

クイックスタート

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   GitHubからリポジトリをクローンします

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   プロジェクトフォルダーから、dev extrasを含めてパッケージをeditable modeでインストールします

   pip install -e ".[dev]"
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   Franka cube demoなどのサンプルスクリプトを実行します

   python examples/rigid/franka_cube.py

使う前に知っておきたいこと

• !提供されたテキストにはREADMEのインストールセクションが含まれていなかったため、上記のセットアップ手順はカタログセクションに基づいています。
• !IPCとNyx rendererのデモにはオプションのextrasが必要で、別途インストールする必要があります。

トピック

よくある質問

genesis-world とは？

マルチフィジックスエンジン、フォトリアルなレンダラー、クロスプラットフォームコンパイラーをPythonインターフェースで統合した、ロボティクスと身体性AI向けシミュレーションプラットフォーム。 Genesis Worldは、フィジカルAI開発向けのシミュレーションプラットフォームです。統合型マルチフィジックスエンジンに、フォトリアルなレンダラー（Nyx）とクロスプラットフォームコンパイラー（Quadrants）を組み合わせ、Pythonのシミュレーションインターフェースから利用できます。以前はGenesisという名称でしたが、現在はGenesis AIが公式にサポートしています。

genesis-world は無料で使えますか？ライセンスは？

genesis-world は Apache-2.0 ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

genesis-world は今もメンテナンスされていますか？

活発にメンテナンス中。genesis-world の最終コミットは 2026年10月19日 です。

genesis-world は何に使えますか？

シミュレーション上でロボットの操作や移動のポリシーを学習する。 カメラやセンサーのレンダリング出力を使って合成データを生成する。 ロボットとのソフトボディ、布、流体の相互作用を試作する。 研究用コードに物理シミュレーターを組み込む。

genesis-world のインストール方法は？

GitHubからリポジトリをクローンします プロジェクトフォルダーから、dev extrasを含めてパッケージをeditable modeでインストールします: pip install -e ".[dev]" Franka cube demoなどのサンプルスクリプトを実行します: python examples/rigid/franka_cube.py

genesis-world はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/Genesis-Embodied-AI/genesis-world