ilpincy/argos3

これは何？

主な機能

• 01数千台のロボットをシミュレーションできる、マルチスレッド対応のモジュラーアーキテクチャ。
• 02複数の物理エンジンを同時に実行可能。
• 03物理空間を領域に分割し、それぞれを異なるエンジンで処理可能。
• 04オプションでQt/OpenGLによるグラフィカルな可視化に対応。
• 05CMakeでビルドでき、実機向けのビルドにも対応。

ユースケース

• 大規模なロボット群の集団行動や制御アルゴリズムの研究。
• 実機にコードをデプロイする前に、物理精度の高いシミュレーションを実行。
• 1つのシミュレーション内で異なる物理エンジンを比較、または組み合わせて利用。

クイックスタート

1. 1

   GitHubからARGoSのソースをクローンする

   git clone https://github.com/ilpincy/argos3.git argos3
2. 2

   シミュレーター用のビルドディレクトリを作成する

   mkdir build_simulator
3. 3

   ビルドディレクトリからCMakeでビルドを設定する

   cmake ../src
4. 4

   ARGoSをコンパイルする

   make

使う前に知っておきたいこと

• !LinuxやmacOSなどのUNIXシステムでのみ動作し、Microsoft Windowsには対応していません。
• !シミュレーターのビルドにはFreeImageとCMakeが必要です。また、オプションのGUIにはQtとfreeglutが必要なため、セットアップには手間がかかります。
• !READMEではインストール前にドキュメントをビルドすることが推奨されており、そのために追加の依存関係が必要です。

収録されている特集

トピック

よくある質問

argos3 とは？

複数の物理エンジンを同時に実行できる、大規模なロボット群向けの物理ベース・マルチスレッドシミュレーター。 ARGoSは、大規模なロボット群のモデル化を目的とした物理ベースのシミュレーターです。数千台のロボットを含む物理精度の高いシミュレーションを実行できるよう設計されており、マルチスレッド対応のモジュラーアーキテクチャを採用しています。

argos3 は無料で使えますか？ライセンスは？

argos3 にはライセンスが明記されていません。コードは公開されていますが、ライセンスがない場合は再利用の許諾がないため、利用前に作者に確認することをおすすめします。

argos3 は今もメンテナンスされていますか？

半年以内に更新あり。argos3 の最終コミットは 2026年10月5日 です。

argos3 は何に使えますか？

大規模なロボット群の集団行動や制御アルゴリズムの研究。 実機にコードをデプロイする前に、物理精度の高いシミュレーションを実行。 1つのシミュレーション内で異なる物理エンジンを比較、または組み合わせて利用。

argos3 のインストール方法は？

GitHubからARGoSのソースをクローンする: git clone https://github.com/ilpincy/argos3.git argos3 シミュレーター用のビルドディレクトリを作成する: mkdir build_simulator ビルドディレクトリからCMakeでビルドを設定する: cmake ../src ARGoSをコンパイルする: make

argos3 はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/ilpincy/argos3