dartsim/dart

これは何？

主な機能

• 01FeatherstoneのArticulated Body Algorithmによる一般化座標での動力学計算
• 02DantzigおよびPGSソルバーによるLCPベースの接触処理と、柔軟体のサポート
• 03FCL、Bullet、ODE、独自検出器などの衝突検出バックエンド
• 04URDF、SDF、SKELおよび実験的なMJCFファイルからのモデル読み込み
• 05解析ソルバーにも対応した階層型の全身逆運動学
• 06C++ APIとdartpy Pythonバインディング

ユースケース

• 制御やモーションプランニングの研究における、ヒューマノイドロボットやマニピュレータのシミュレーション
• 逆運動学や操作空間法を用いた全身制御のプロトタイピング
• 関節を持つ身体による、物理的にもっともらしいキャラクターアニメーションの生成
• Gazeboなどのロボットシミュレーター向け物理バックエンド

クイックスタート

1. 1

   Python パッケージをインストールする

   pip install dartpy
2. 2

   Ubuntu / Debian に C++ パッケージをインストールする

   sudo apt install libdart-all-dev
3. 3

   Homebrew を使って macOS に C++ パッケージをインストールする

   brew install dartsim

使う前に知っておきたいこと

• !開発ブランチの main は変更される可能性があります。安定した動作には、タグ付きリリースまたはパッケージのインストールが必要です。
• !ディストリビューションのパッケージは、最新リリースへの反映が遅れる場合があります。
• !PyPI の wheel は、最も一般的なプラットフォームと Python バージョンのみを対象としています。

収録されている特集

トピック

よくある質問

dart とは？

関節ロボットやアニメーションキャラクターの運動学・動力学・接触シミュレーションに対応した、Pythonバインディング付きのC++17物理ライブラリ。 DART（Dynamic Animation and Robotics Toolkit）は、関節を持つ剛体および柔軟体をシミュレーションするための、Pythonバインディング（dartpy）付きC++17ライブラリです。システムを一般化座標で表現し、FeatherstoneのArticulated Body Algorithmで運動を計算します。また、質量行列、コリオリ力と重力、ヤコビアンおよびその導関数を利用できます。

dart は無料で使えますか？ライセンスは？

dart は BSD-2-Clause ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

dart は今もメンテナンスされていますか？

活発にメンテナンス中。dart の最終コミットは 2026年11月5日 です。

dart は何に使えますか？

制御やモーションプランニングの研究における、ヒューマノイドロボットやマニピュレータのシミュレーション 逆運動学や操作空間法を用いた全身制御のプロトタイピング 関節を持つ身体による、物理的にもっともらしいキャラクターアニメーションの生成 Gazeboなどのロボットシミュレーター向け物理バックエンド

dart のインストール方法は？

Python パッケージをインストールする: pip install dartpy Ubuntu / Debian に C++ パッケージをインストールする: sudo apt install libdart-all-dev Homebrew を使って macOS に C++ パッケージをインストールする: brew install dartsim

dart はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/dartsim/dart