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ilpincy/argos3

面向大规模机器人群体的多线程物理仿真器，可同时运行多个物理引擎。

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这是什么？

ARGoS 是一款基于物理的仿真器，用于模拟大规模机器人群体。它能够以物理精确的方式仿真包含数千个机器人的场景，采用多线程与模块化架构。

其显著特点是可以同时运行多个物理引擎，并将物理空间划分为若干区域，为不同区域分配不同的物理引擎。项目使用 C++ 编写，支持 Linux 和 macOS，不支持 Windows。通过 CMake 构建，可选组件包括基于 Qt/OpenGL 的可视化界面和 Lua 封装。

仓库包含仿真器源码、仿真版与真实机器人版的编译脚本，以及使用 Doxygen 生成的 API 文档。

核心功能

  • 01多线程、模块化架构，可仿真数千个机器人。
  • 02支持同时运行多个物理引擎。
  • 03物理空间可划分为区域，每个区域由不同引擎处理。
  • 04可选的 Qt/OpenGL 图形可视化界面。
  • 05基于 CMake 构建，并支持面向真实机器人的编译。

适用场景

  • 研究大规模机器人群体的集体行为与控制算法。
  • 在将代码部署到真实机器人之前进行物理精确的仿真验证。
  • 在同一次仿真中比较或组合使用不同的物理引擎。

快速上手

  1. 1

    从 GitHub 克隆 ARGoS 源代码

    git clone https://github.com/ilpincy/argos3.git argos3
  2. 2

    创建仿真器的构建目录

    mkdir build_simulator
  3. 3

    在构建目录中使用 CMake 进行配置

    cmake ../src
  4. 4

    编译 ARGoS

    make

使用前须知

  • 仅支持 Linux 和 macOS 等 UNIX 系统，不支持 Microsoft Windows。
  • 编译仿真器需要 FreeImage 和 CMake，可选的图形界面还需要 Qt 和 freeglut，安装配置需要一定工夫。
  • README 建议安装前构建文档，这会带来额外的依赖。

收录于专题

开源 AI Agent 框架与应用机器人与具身智能项目

标签

#robotics#simulation#swarm-robotics#physics-engine#cpp#multi-agent

常见问题

argos3 是什么？
面向大规模机器人群体的多线程物理仿真器，可同时运行多个物理引擎。 ARGoS 是一款基于物理的仿真器，用于模拟大规模机器人群体。它能够以物理精确的方式仿真包含数千个机器人的场景，采用多线程与模块化架构。
argos3 可以免费使用吗？用的什么许可证？
argos3 没有声明许可证。代码虽然公开，但没有许可证就没有明确的使用授权，正式使用前建议先联系作者。
argos3 还在维护吗？
半年内有更新。argos3 最近一次提交是在 2026年10月5日。
argos3 适合用来做什么？
研究大规模机器人群体的集体行为与控制算法。 在将代码部署到真实机器人之前进行物理精确的仿真验证。 在同一次仿真中比较或组合使用不同的物理引擎。
argos3 怎么安装和运行？
从 GitHub 克隆 ARGoS 源代码: git clone https://github.com/ilpincy/argos3.git argos3 创建仿真器的构建目录: mkdir build_simulator 在构建目录中使用 CMake 进行配置: cmake ../src 编译 ARGoS: make
在哪里获取 argos3？
源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/ilpincy/argos3

概要由 AI 根据项目 README 生成；GitHub 数据每日更新。

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