learnsyslab/gym-pybullet-drones

これは何？

主な機能

• 01Gymnasium互換の単一エージェントおよびマルチエージェント向けクアッドコプター環境
• 02PyBulletの物理シミュレーションを基盤に構築
• 03PID、速度制御、MRACコントローラーのサンプルを収録
• 04Stable-Baselines3によるPPOの訓練・再生スクリプト
• 05ドローン間のダウンウォッシュ効果をモデル化
• 06Ubuntu上でのBetaflight SITL連携

ユースケース

• クアッドコプターのホバリングや軌道追従を行う強化学習コントローラーの訓練
• 複数ドローンの協調制御や編隊飛行の研究
• ソフトウェア・イン・ザ・ループ環境でBetaflightファームウェアに対する制御アルゴリズムのテスト

クイックスタート

1. 1

   リポジトリをクローンする

   git clone https://github.com/learnsyslab/gym-pybullet-drones.git
2. 2

   Python 3.12 の conda 環境を作成して有効化する

   conda create -n drones python=3.12 && conda activate drones
3. 3

   パッケージを editable モードでインストールする

   pip3 install -e .
4. 4

   PID 制御のサンプルを実行する

   cd gym_pybullet_drones/examples/ && python3 pid.py

使う前に知っておきたいこと

• !Python 3.11 以降で pybullet をビルドするには、コンパイラまたは macOS 固有の CFLAGS の回避策が必要になる場合があります。
• !Betaflight SITL のサンプルは Ubuntu でのみ動作します。

収録されている特集

トピック

よくある質問

gym-pybullet-drones とは？

PyBulletベースのGymnasium環境で、クアッドコプター向けの単一・マルチエージェント強化学習コントローラーを訓練できます。 gym-pybullet-dronesは、PyBullet物理エンジンとGymnasium APIを基盤とするクアッドコプターのシミュレーション環境を提供します。研究者や学生は、ホバリング、編隊飛行、ドローン間のダウンウォッシュ相互作用などを対象に、単一ドローンおよびマルチエージェント制御の強化学習ポリシーを訓練できます。

gym-pybullet-drones は無料で使えますか？ライセンスは？

gym-pybullet-drones は MIT ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

gym-pybullet-drones は今もメンテナンスされていますか？

活発にメンテナンス中。gym-pybullet-drones の最終コミットは 2026年11月6日 です。

gym-pybullet-drones は何に使えますか？

クアッドコプターのホバリングや軌道追従を行う強化学習コントローラーの訓練 複数ドローンの協調制御や編隊飛行の研究 ソフトウェア・イン・ザ・ループ環境でBetaflightファームウェアに対する制御アルゴリズムのテスト

gym-pybullet-drones のインストール方法は？

リポジトリをクローンする: git clone https://github.com/learnsyslab/gym-pybullet-drones.git Python 3.12 の conda 環境を作成して有効化する: conda create -n drones python=3.12 && conda activate drones パッケージを editable モードでインストールする: pip3 install -e . PID 制御のサンプルを実行する: cd gym_pybullet_drones/examples/ && python3 pid.py

gym-pybullet-drones はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/learnsyslab/gym-pybullet-drones