Biblioteca de C++ para simulación de cuerpos rígidos y detección de colisiones, optimizada para varios núcleos y destinada a juegos y aplicaciones de VR.
11,8 mil989C++MITActualizado ayer
google-deepmind/mujoco
Motor de física de propósito general para simular con rapidez y precisión cuerpos articulados en contacto, muy utilizado en investigación de robótica y aprendizaje automático.
- Estrellas
- 15,763
- Forks
- 1,868
- Issues abiertos
- 304
- Último commit
- hace 3 horas
¿Qué es?
MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) es un motor de física de propósito general para simular estructuras articuladas que interactúan con su entorno. Está pensado para robótica, biomecánica, gráficos y animación, y aprendizaje automático, ámbitos donde son importantes una dinámica de contacto precisa y una simulación rápida.
El núcleo ofrece una API de C. La simulación en tiempo de ejecución opera sobre estructuras de datos de bajo nivel preasignadas, generadas por un compilador XML integrado, y la biblioteca incluye un visor interactivo nativo basado en OpenGL llamado simulate. También cuenta con numerosas funciones de utilidad para calcular magnitudes relacionadas con la física.
Hay bindings oficiales de Python disponibles en PyPI, además de un complemento para Unity y soporte para JavaScript/WebAssembly. El proyecto también incluye MJX, una rama escrita en JAX, y ofrece tutoriales sobre edición de modelos, ejecuciones paralelas y control óptimo.
Funciones clave
- 01Simula cuerpos articulados con una dinámica de contacto precisa.
- 02El compilador XML integrado genera estructuras de datos de bajo nivel para acelerar la simulación en tiempo de ejecución.
- 03Visor interactivo nativo (simulate) renderizado con OpenGL.
- 04API de C con numerosas funciones de utilidad relacionadas con la física.
- 05Bindings de Python instalables con pip, además de bindings para Unity y WebAssembly.
- 06Rama MJX implementada en JAX para flujos de trabajo con aceleradores.
Casos de uso
- Entrenar políticas de control para robots en simulación.
- Realizar estudios de biomecánica con modelos musculoesqueléticos de personas o animales.
- Investigar el control basado en modelos, por ejemplo, LQR u optimización de trayectorias.
- Crear prototipos de modelos de robots convertidos desde CAD u otros formatos a MJCF.
Inicio rápido
- 1
Instala los enlaces de Python desde PyPI
pip install mujoco - 2
O descarga los binarios precompilados desde la página de versiones
Antes de usarlo
- La compilación desde el código fuente puede ser inestable, ya que no se garantiza que la punta de la rama main sea estable.
- Los wheels de Python precompilados para Linux están dirigidos a manylinux2014, por lo que la compatibilidad depende de tu distribución.
- El proyecto indica que no es un producto respaldado oficialmente por Google.
Temas
Preguntas frecuentes
- ¿Qué es mujoco?
- Motor de física de propósito general para simular con rapidez y precisión cuerpos articulados en contacto, muy utilizado en investigación de robótica y aprendizaje automático. MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) es un motor de física de propósito general para simular estructuras articuladas que interactúan con su entorno. Está pensado para robótica, biomecánica, gráficos y animación, y aprendizaje automático, ámbitos donde son importantes una dinámica de contacto precisa y una simulación rápida.
- ¿mujoco es gratuito? ¿Qué licencia tiene?
- mujoco es open source bajo la licencia Apache-2.0. Revisa los términos de la licencia antes de usarlo en productos comerciales.
- ¿mujoco sigue mantenido?
- Mantenimiento activo. El último commit de mujoco fue el 19 oct 2026.
- ¿Para qué puedo usar mujoco?
- Entrenar políticas de control para robots en simulación. Realizar estudios de biomecánica con modelos musculoesqueléticos de personas o animales. Investigar el control basado en modelos, por ejemplo, LQR u optimización de trayectorias. Crear prototipos de modelos de robots convertidos desde CAD u otros formatos a MJCF.
- ¿Cómo se instala mujoco?
- Instala los enlaces de Python desde PyPI: pip install mujoco O descarga los binarios precompilados desde la página de versiones
- ¿Dónde consigo mujoco?
- El código fuente y las instrucciones de instalación están en GitHub: https://github.com/google-deepmind/mujoco
Resumen generado por IA a partir del README del proyecto. Las estadísticas de GitHub se actualizan a diario.
Proyectos relacionados
Software open source en Rust para controlar un pequeño robot pato bípedo, con control de movimiento, gamepad, actualizaciones y transmisión de video desde la cámara.
9,6 mil1,2 milRustApache-2.0Actualizado hace 12 horas
ASPIRE es un framework en el que agentes de programación perfeccionan iterativamente habilidades reutilizables para robots, en tareas de manipulación simuladas y reales, en lugar de entrenar los pesos del modelo.
67055PythonApache-2.0Actualizado hace 4 días
Lista seleccionada de libros, cursos, simuladores, bibliotecas de software, conferencias, revistas y competencias de robótica.
7,2 mil1,1 milOtherActualizado hace 2 años
Framework abierto para crear agentes encarnados que usan planificadores LLM, modelos VLA de manipulación y memoria para realizar tareas robóticas en simuladores y robots reales.
1,6 mil136PythonApache-2.0Actualizado hace 17 horas
Un simulador interactivo del sistema solar con TypeScript y Three.js que muestra cómo la gravedad determina las órbitas, con un recorrido guiado y datos astronómicos reales.
22017TypeScriptGPL-3.0Actualizado hace 28 días