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PegasusSimulator

PegasusSimulator/PegasusSimulator

Framework basado en NVIDIA Isaac Sim para simular drones multirrotor, con integración de los autopilotos PX4 y ArduPilot y una interfaz de control en Python.

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hace 3 meses

¿Qué es?

Pegasus Simulator está basado en NVIDIA Omniverse e Isaac Sim para simular la dinámica de vehículos. Por ahora, está enfocado en drones multirrotor; en versiones futuras se prevén otras configuraciones de vehículos.

El framework ofrece una interfaz de simulación para los autopilotos PX4 y ArduPilot, lo que permite probar los stacks de vuelo con un vehículo simulado. También incluye una interfaz de control personalizada en Python para programar directamente el comportamiento del vehículo.

El proyecto se distribuye como una extensión de Isaac Sim y requiere una versión compatible de Isaac Sim. La versión 5.1.0 está destinada a Isaac Sim 5.1.0 en Ubuntu 22.04. La interfaz para ArduPilot está marcada como experimental.

Funciones clave

  • 01Simula la dinámica de vehículos multirrotor en NVIDIA Isaac Sim
  • 02Ofrece una interfaz de simulación para integrar el autopiloto PX4
  • 03Ofrece una interfaz experimental para integrar ArduPilot
  • 04Incluye una interfaz de control personalizada en Python para vehículos
  • 05Se distribuye como una extensión de Omniverse Kit

Casos de uso

  • Probar el software de vuelo PX4 en un dron simulado antes de realizar vuelos reales
  • Crear prototipos de escenarios con varios drones en un entorno fotorrealista de Isaac Sim
  • Desarrollar código de control o navegación con una API de Python para un vehículo simulado

Inicio rápido

  1. 1

    Sigue la guía de instalación de la documentación del proyecto, que incluye la configuración de Isaac Sim

  2. 2

    Añádelo al archivo rc de tu shell y ejecuta Isaac Sim con el comando isaac_run

Antes de usarlo

  • Requiere NVIDIA Isaac Sim y Omniverse, dependencias que consumen muchos recursos.
  • Por el momento, solo admite vehículos multirrotor.
  • La integración con ArduPilot es experimental y no se probó en la versión más reciente.
  • Cada versión funciona únicamente con una versión específica de Isaac Sim y no es compatible con versiones anteriores.

En colecciones

Proyectos de robótica e IA encarnada

Temas

#simulation#drone#px4#isaac-sim#omniverse#uav#robotics#ardupilot#multirotor#omniverse-kit-extension

Preguntas frecuentes

¿Qué es PegasusSimulator?
Framework basado en NVIDIA Isaac Sim para simular drones multirrotor, con integración de los autopilotos PX4 y ArduPilot y una interfaz de control en Python. Pegasus Simulator está basado en NVIDIA Omniverse e Isaac Sim para simular la dinámica de vehículos. Por ahora, está enfocado en drones multirrotor; en versiones futuras se prevén otras configuraciones de vehículos.
¿PegasusSimulator es gratuito? ¿Qué licencia tiene?
PegasusSimulator es open source bajo la licencia BSD-3-Clause. Revisa los términos de la licencia antes de usarlo en productos comerciales.
¿PegasusSimulator sigue mantenido?
Actualizado en los últimos 6 meses. El último commit de PegasusSimulator fue el 7 ago 2026.
¿Para qué puedo usar PegasusSimulator?
Probar el software de vuelo PX4 en un dron simulado antes de realizar vuelos reales Crear prototipos de escenarios con varios drones en un entorno fotorrealista de Isaac Sim Desarrollar código de control o navegación con una API de Python para un vehículo simulado
¿Cómo se instala PegasusSimulator?
Sigue la guía de instalación de la documentación del proyecto, que incluye la configuración de Isaac Sim Añádelo al archivo rc de tu shell y ejecuta Isaac Sim con el comando isaac_run
¿Dónde consigo PegasusSimulator?
El código fuente y las instrucciones de instalación están en GitHub: https://github.com/PegasusSimulator/PegasusSimulator

Resumen generado por IA a partir del README del proyecto. Las estadísticas de GitHub se actualizan a diario.

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