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dorianborian/sesame-robot

Robot cuadrúpedo mini de código abierto e imprimible en 3D, basado en ESP32, con cara OLED y movimiento mediante servos.

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hace 5 días

¿Qué es?

Sesame es un robot cuadrúpedo mini de código abierto basado en el microcontrolador ESP32, con énfasis en la expresión y el movimiento. Usa ocho servomotores, dos por pata, y una pantalla OLED de 128x64 que funciona como cara y sincroniza sus expresiones con los movimientos. La estructura está diseñada para imprimirse en PLA con un mínimo de soportes.

El repositorio incluye los archivos CAD y STL, guías de montaje y cableado, y el firmware para ESP32, escrito en C++ para Arduino IDE. El firmware ofrece un punto de acceso WiFi integrado con una interfaz web, una interfaz de línea de comandos por puerto serie y una API JSON para controlar el robot desde Python, JavaScript y otros lenguajes. Incluye animaciones preprogramadas para caminar, saludar, bailar, señalar y descansar.

El proyecto se divide en repositorios complementarios: Sesame Studio, para diseñar poses y animaciones; un simulador basado en Rust para probar movimientos en el navegador; una aplicación complementaria en Python para el control por voz y la interacción remota; y un kit de herramientas de ML para evaluar políticas de locomoción.

Funciones clave

  • 01Ocho servomotores distribuidos en cuatro patas para caminar como cuadrúpedo.
  • 02Pantalla OLED de 128x64 que muestra expresiones faciales reactivas.
  • 03Piezas diseñadas para imprimirse en 3D con PLA y un mínimo de soportes.
  • 04Punto de acceso WiFi con interfaz web y una API JSON para el control remoto.
  • 05Interfaz de línea de comandos por puerto serie para activar animaciones.
  • 06Emociones preprogramadas, como caminar, saludar y bailar.

Casos de uso

  • Aprender robótica y control de servos con un robot caminante asequible.
  • Crear un robot de escritorio con expresiones faciales para proyectos de asistentes de voz.
  • Probar código de marcha y locomoción en un simulador antes de ejecutarlo en el hardware.
  • Crear animaciones y caras OLED personalizadas para construir un robot propio.

Inicio rápido

  1. 1

    Reúne las piezas de la lista de materiales

  2. 2

    Imprime las piezas STL siguiendo la guía de impresión

  3. 3

    Monta y cablea el robot siguiendo las guías de montaje y cableado

  4. 4

    Carga el firmware del directorio de firmware con Arduino IDE

Antes de usarlo

  • Se requieren conocimientos básicos de soldadura, una impresora 3D y unos 50-60 dólares en hardware.
  • Se necesita Arduino IDE para cargar el firmware.
  • El README describe el firmware actual como una implementación básica.

Temas

#robotics#esp32#quadruped#3d-printing#arduino#embedded#servo#iot#hardware#walking-robot

Preguntas frecuentes

¿Qué es sesame-robot?
Robot cuadrúpedo mini de código abierto e imprimible en 3D, basado en ESP32, con cara OLED y movimiento mediante servos. Sesame es un robot cuadrúpedo mini de código abierto basado en el microcontrolador ESP32, con énfasis en la expresión y el movimiento. Usa ocho servomotores, dos por pata, y una pantalla OLED de 128x64 que funciona como cara y sincroniza sus expresiones con los movimientos. La estructura está diseñada para imprimirse en PLA con un mínimo de soportes.
¿sesame-robot es gratuito? ¿Qué licencia tiene?
sesame-robot es open source bajo la licencia Apache-2.0. Revisa los términos de la licencia antes de usarlo en productos comerciales.
¿sesame-robot sigue mantenido?
Mantenimiento activo. El último commit de sesame-robot fue el 15 oct 2026.
¿Para qué puedo usar sesame-robot?
Aprender robótica y control de servos con un robot caminante asequible. Crear un robot de escritorio con expresiones faciales para proyectos de asistentes de voz. Probar código de marcha y locomoción en un simulador antes de ejecutarlo en el hardware. Crear animaciones y caras OLED personalizadas para construir un robot propio.
¿Cómo se instala sesame-robot?
Reúne las piezas de la lista de materiales Imprime las piezas STL siguiendo la guía de impresión Monta y cablea el robot siguiendo las guías de montaje y cableado Carga el firmware del directorio de firmware con Arduino IDE
¿Dónde consigo sesame-robot?
El código fuente y las instrucciones de instalación están en GitHub: https://github.com/dorianborian/sesame-robot

Resumen generado por IA a partir del README del proyecto. Las estadísticas de GitHub se actualizan a diario.

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