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NVlabs/ASPIRE

ASPIREは、シミュレーションや実機でのロボット操作タスク向けに、コーディングエージェントが感覚運動スキルを反復的に作成・改良する研究フレームワークです。

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540
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40
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12
最終コミット
3 日前

これは何？

ASPIREでは、ロボット学習を勾配ベースの学習ではなく、スキルの改良として捉えます。ニューラルネットワークの重みを更新する代わりに、コーディングエージェントが感覚運動スキルをコードとして作成・デバッグし、できあがったスキルライブラリをモデルとして利用します。複数のエージェントが異なるスキルを並行して練習できます。

LIBERO-Pro、Robosuite、BEHAVIOR-1Kなどの操作ベンチマークを対象としており、評価スクリプトとスキルのワークフローがClaude CodeおよびCodex向けにパッケージ化されています。また、ルービックキューブを揃える、ボトルの栓を開けて注ぐ、カップを積み重ねるといったタスクを対象とする、YAMステーション用の実機レシピも含まれています。

ASPIREは、言語モデルが生成したPythonを、すべてのimportへのアクセスを許可して実行するため、認証情報やハードウェアにアクセスできない隔離されたホストでの実行を推奨しています。コードはApache-2.0ライセンスで公開されており、arXiv論文も付属しています。

主な機能

  • 01ネットワークの重みを学習する代わりに、エージェントがロボットスキルをコードとして作成・改良します。
  • 02LIBERO-Pro、Robosuite、BEHAVIOR-1Kのシミュレーションベンチマークに対応しています。
  • 03反復的なデバッグや進化的探索を含む、Claude CodeおよびCodex向けのエージェントスキルを提供します。
  • 04ルービックキューブやカップの積み重ねなど、YAMステーション向けの実機タスクレシピを含みます。
  • 05ゼロショット転移やライブラリサイズのスケーリング実験用スクリプトを提供します。

ユースケース

  • 標準的な操作ベンチマークで、エージェント主導のロボットスキル発見を研究する。
  • 論文のLIBERO-Pro、Robosuite、またはBEHAVIOR-1Kの実験を再現する。
  • コーディングエージェントがYAMロボットアーム向けの操作ポリシーをどのように作成できるかを探る。

トピック

#robotics#agents#skill-discovery#manipulation#simulation#llm#reinforcement-learning

よくある質問

ASPIRE とは？
ASPIREは、シミュレーションや実機でのロボット操作タスク向けに、コーディングエージェントが感覚運動スキルを反復的に作成・改良する研究フレームワークです。 ASPIREでは、ロボット学習を勾配ベースの学習ではなく、スキルの改良として捉えます。ニューラルネットワークの重みを更新する代わりに、コーディングエージェントが感覚運動スキルをコードとして作成・デバッグし、できあがったスキルライブラリをモデルとして利用します。複数のエージェントが異なるスキルを並行して練習できます。
ASPIRE は無料で使えますか？ライセンスは？
ASPIRE は Apache-2.0 ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。
ASPIRE は今もメンテナンスされていますか？
活発にメンテナンス中。ASPIRE の最終コミットは 2026年10月16日 です。
ASPIRE は何に使えますか？
標準的な操作ベンチマークで、エージェント主導のロボットスキル発見を研究する。 論文のLIBERO-Pro、Robosuite、またはBEHAVIOR-1Kの実験を再現する。 コーディングエージェントがYAMロボットアーム向けの操作ポリシーをどのように作成できるかを探る。
ASPIRE はどこで入手できますか？
ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/NVlabs/ASPIRE

概要はプロジェクトの README をもとに AI が生成しています。GitHub の数値は毎日更新されます。

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