Bindings de Python y capa de políticas robóticas sobre el motor de inferencia Rust ApxInf, que ejecuta modelos VLA como PI-0.5 en Jetson Thor/Orin y GPU RTX.
22728PythonApache-2.0Actualizado hace 22 días
Genesis-Embodied-AI/genesis-world
Plataforma de simulación para robótica e IA incorporada que combina un motor de física múltiple, un renderizador fotorrealista y un compilador multiplataforma mediante una interfaz Python.
Alternativa open source a:NVIDIA Isaac Sim
MuJoCo
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- Issues abiertos
- 159
- Último commit
- anteayer
¿Qué es?
Genesis World es una plataforma de simulación para desarrollar IA física. Combina un motor unificado de física múltiple con un renderizador fotorrealista (Nyx) y un compilador multiplataforma (Quadrants), accesibles mediante una interfaz de simulación en Python. El proyecto se llamaba anteriormente Genesis y ahora cuenta con el respaldo oficial de Genesis AI.
La capa de física gestiona cuerpos rígidos, FEM, MPM, métodos de partículas (PBD y SPH) y un backend IPC, todos con una escena y un estado compartidos, además de acopladores entre solvers. Permite cargar assets en formatos como URDF, MJCF, OBJ, GLB y USD. La interfaz ofrece controladores, sensores (cámara, lidar, IMU, fuerza de contacto y táctiles), entornos paralelos y heterogéneos, y una GUI integrada.
La capa del compilador traduce código de kernels en Python a CUDA, AMD ROCm, Apple Metal, Vulkan, x86 y ARM64, de modo que el mismo código de simulación pueda ejecutarse en laptops o GPU de centros de datos.
Funciones clave
- 01Solvers unificados para cuerpos rígidos, FEM, MPM y partículas que comparten una misma escena.
- 02Carga assets en formatos URDF, MJCF, OBJ, GLB y USD.
- 03Sensores de cámara, lidar, IMU, fuerza de contacto y táctiles.
- 04Entornos paralelos y heterogéneos para simulaciones por lotes.
- 05Compila para CUDA, ROCm, Metal, Vulkan, x86 y ARM64.
Casos de uso
- Entrenar en simulación políticas de manipulación o locomoción de robots.
- Generar datos sintéticos con imágenes renderizadas de cámaras y sensores.
- Crear prototipos de interacciones de robots con cuerpos blandos, telas o fluidos.
- Integrar un simulador de física en código de investigación.
Inicio rápido
- 1
Clona el repositorio desde GitHub
- 2
Instala el paquete en modo editable con los extras de desarrollo desde la carpeta del proyecto
pip install -e ".[dev]" - 3
Ejecuta un script de ejemplo, como la demo del cubo de Franka
python examples/rigid/franka_cube.py
Antes de usarlo
- El texto proporcionado no incluía la sección de instalación del README, así que los pasos de configuración anteriores se basan en la sección del catálogo.
- Las demos de IPC y del renderer Nyx requieren extras opcionales que deben instalarse por separado.
Temas
Preguntas frecuentes
- ¿Qué es genesis-world?
- Plataforma de simulación para robótica e IA incorporada que combina un motor de física múltiple, un renderizador fotorrealista y un compilador multiplataforma mediante una interfaz Python. Genesis World es una plataforma de simulación para desarrollar IA física. Combina un motor unificado de física múltiple con un renderizador fotorrealista (Nyx) y un compilador multiplataforma (Quadrants), accesibles mediante una interfaz de simulación en Python. El proyecto se llamaba anteriormente Genesis y ahora cuenta con el respaldo oficial de Genesis AI.
- ¿genesis-world es gratuito? ¿Qué licencia tiene?
- genesis-world es open source bajo la licencia Apache-2.0. Revisa los términos de la licencia antes de usarlo en productos comerciales.
- ¿genesis-world sigue mantenido?
- Mantenimiento activo. El último commit de genesis-world fue el 19 oct 2026.
- ¿Para qué puedo usar genesis-world?
- Entrenar en simulación políticas de manipulación o locomoción de robots. Generar datos sintéticos con imágenes renderizadas de cámaras y sensores. Crear prototipos de interacciones de robots con cuerpos blandos, telas o fluidos. Integrar un simulador de física en código de investigación.
- ¿Cómo se instala genesis-world?
- Clona el repositorio desde GitHub Instala el paquete en modo editable con los extras de desarrollo desde la carpeta del proyecto: pip install -e ".[dev]" Ejecuta un script de ejemplo, como la demo del cubo de Franka: python examples/rigid/franka_cube.py
- ¿Dónde consigo genesis-world?
- El código fuente y las instrucciones de instalación están en GitHub: https://github.com/Genesis-Embodied-AI/genesis-world
Resumen generado por IA a partir del README del proyecto. Las estadísticas de GitHub se actualizan a diario.
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