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huggingface

huggingface/lerobot

基于 PyTorch 的真实机器人开源库，提供模型、数据集和硬件控制、训练与评估工具。

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21小时前

这是什么？

LeRobot 是 Hugging Face 推出的端到端机器人学习库，基于 PyTorch 实现。它通过统一的数据格式、预训练策略和硬件控制工具，降低真实机器人的入门门槛，支持从低成本机械臂（如 SO-100、SO-101）到人形机器人等多种设备。

项目提供统一的 Robot 类接口，将控制逻辑与具体硬件分离。同一套数据采集、训练和可视化工具可用于 Koch、Unitree G1、LeKiwi 等已支持的设备，也可通过实现该接口接入自定义机器人。安装的第三方插件包会被自动识别，可接入更多机械臂、遥操作设备和相机。

数据集采用 LeRobotDataset 格式，将同步的视频或图像与 Parquet 格式的状态和动作数据组织在一起，并可托管在 Hugging Face Hub 上。策略涵盖模仿学习、强化学习、视觉-语言-动作模型和世界模型等方向；可用 lerobot-eval 在仿真环境中评估，也可用 lerobot-rollout 部署到真实机器人上。

核心功能

  • 01统一的 Robot 接口，支持机械臂、移动机器人、人形机器人、手柄和键盘
  • 02LeRobotDataset 格式，以 Parquet 与 MP4 存储并可托管在 Hugging Face Hub
  • 03提供 ACT、Diffusion、SmolVLA 等多种策略的训练脚本
  • 04支持在 LIBERO、MetaWorld 等基准上进行仿真评估
  • 05通过插件机制接入第三方机器人、遥操作设备和相机

适用场景

  • 使用低成本机械臂采集示教数据并训练模仿学习策略
  • 通过 Hugging Face Hub 共享和复用机器人数据集
  • 在仿真环境中评测预训练的 VLA 或模仿学习策略
  • 通过实现 Robot 接口为自定义机器人接入数据采集与训练流程

快速上手

  1. 1

    从 PyPI 安装 LeRobot

    pip install lerobot
  2. 2

    查看已安装版本和环境信息

    lerobot-info
  3. 3

    按需安装扩展功能，例如训练

    pip install 'lerobot[training]'

使用前须知

  • 基础安装较轻量，但许多功能需要单独安装额外依赖。
  • 硬件功能依赖具体机器人，部分策略的训练需要 GPU。

收录于专题

强化学习训练框架与环境机器人与具身智能项目

标签

#robotics#pytorch#imitation-learning#reinforcement-learning#dataset#vision-language-action#hugging-face

常见问题

lerobot 是什么？
基于 PyTorch 的真实机器人开源库，提供模型、数据集和硬件控制、训练与评估工具。 LeRobot 是 Hugging Face 推出的端到端机器人学习库，基于 PyTorch 实现。它通过统一的数据格式、预训练策略和硬件控制工具，降低真实机器人的入门门槛，支持从低成本机械臂（如 SO-100、SO-101）到人形机器人等多种设备。
lerobot 可以免费使用吗？用的什么许可证？
lerobot 以 Apache-2.0 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。
lerobot 还在维护吗？
活跃维护中。lerobot 最近一次提交是在 2026年11月6日。
lerobot 适合用来做什么？
使用低成本机械臂采集示教数据并训练模仿学习策略 通过 Hugging Face Hub 共享和复用机器人数据集 在仿真环境中评测预训练的 VLA 或模仿学习策略 通过实现 Robot 接口为自定义机器人接入数据采集与训练流程
lerobot 怎么安装和运行？
从 PyPI 安装 LeRobot: pip install lerobot 查看已安装版本和环境信息: lerobot-info 按需安装扩展功能，例如训练: pip install 'lerobot[training]'
在哪里获取 lerobot？
源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/huggingface/lerobot

概要由 AI 根据项目 README 生成；GitHub 数据每日更新。

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