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huggingface/lerobot

Biblioteca de PyTorch con modelos, conjuntos de datos y herramientas para robótica en el mundo real: control de hardware, recopilación de datos, entrenamiento y evaluación de políticas.

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hace 11 horas

¿Qué es?

LeRobot es una biblioteca de Hugging Face para el aprendizaje robótico de extremo a extremo con PyTorch. Su objetivo es facilitar el acceso a la robótica mediante un formato compartido para conjuntos de datos, políticas preentrenadas y herramientas para controlar hardware físico, desde brazos de bajo costo como SO-100 y SO-101 hasta humanoides.

El proyecto ofrece una clase Robot unificada que separa la lógica de control de las particularidades del hardware, para que las mismas herramientas de recopilación de datos, entrenamiento y visualización funcionen con los brazos, las bases móviles, los humanoides, los gamepads y los teclados compatibles. Se pueden añadir robots personalizados implementando la misma interfaz. Los plugins de terceros para otros robots, teleoperadores y cámaras se detectan automáticamente al instalarlos.

Los conjuntos de datos usan el formato LeRobotDataset, que almacena video o imágenes sincronizados junto con datos de estado y acciones en Parquet, y permite alojarlos en Hugging Face Hub. Las políticas abarcan el aprendizaje por imitación, el aprendizaje por refuerzo, los modelos visión-lenguaje-acción y los modelos del mundo; se pueden evaluar en simulación con lerobot-eval o implementar en robots reales con lerobot-rollout.

Funciones clave

  • 01Interfaz Robot unificada para brazos, robots móviles, humanoides, gamepads y teclados
  • 02Formato LeRobotDataset con almacenamiento en Parquet y MP4, alojado en Hugging Face Hub
  • 03Scripts de entrenamiento para numerosas políticas, como ACT, Diffusion y SmolVLA
  • 04Evaluación en simulación con benchmarks como LIBERO y MetaWorld
  • 05Sistema de plugins para robots, teleoperadores y cámaras de terceros

Casos de uso

  • Grabar demostraciones con un brazo de bajo costo y entrenar una política de aprendizaje por imitación
  • Compartir y reutilizar conjuntos de datos de robótica mediante Hugging Face Hub
  • Evaluar políticas VLA preentrenadas o de imitación en simulación
  • Añadir compatibilidad con un robot personalizado implementando la interfaz Robot

Inicio rápido

  1. 1

    Instala LeRobot desde PyPI

    pip install lerobot
  2. 2

    Comprueba la versión instalada y la información del entorno

    lerobot-info
  3. 3

    Añade extras según las funciones que necesites, por ejemplo, para entrenamiento

    pip install 'lerobot[training]'

Antes de usarlo

  • La instalación básica es ligera, pero muchas funciones requieren instalar dependencias adicionales por separado.
  • Las funciones de hardware dependen de robots concretos, y algunas políticas necesitan GPU para el entrenamiento.

En colecciones

Frameworks y entornos de aprendizaje por refuerzoProyectos de robótica e IA encarnada

Temas

#robotics#pytorch#imitation-learning#reinforcement-learning#dataset#vision-language-action#hugging-face

Preguntas frecuentes

¿Qué es lerobot?
Biblioteca de PyTorch con modelos, conjuntos de datos y herramientas para robótica en el mundo real: control de hardware, recopilación de datos, entrenamiento y evaluación de políticas. LeRobot es una biblioteca de Hugging Face para el aprendizaje robótico de extremo a extremo con PyTorch. Su objetivo es facilitar el acceso a la robótica mediante un formato compartido para conjuntos de datos, políticas preentrenadas y herramientas para controlar hardware físico, desde brazos de bajo costo como SO-100 y SO-101 hasta humanoides.
¿lerobot es gratuito? ¿Qué licencia tiene?
lerobot es open source bajo la licencia Apache-2.0. Revisa los términos de la licencia antes de usarlo en productos comerciales.
¿lerobot sigue mantenido?
Mantenimiento activo. El último commit de lerobot fue el 6 nov 2026.
¿Para qué puedo usar lerobot?
Grabar demostraciones con un brazo de bajo costo y entrenar una política de aprendizaje por imitación Compartir y reutilizar conjuntos de datos de robótica mediante Hugging Face Hub Evaluar políticas VLA preentrenadas o de imitación en simulación Añadir compatibilidad con un robot personalizado implementando la interfaz Robot
¿Cómo se instala lerobot?
Instala LeRobot desde PyPI: pip install lerobot Comprueba la versión instalada y la información del entorno: lerobot-info Añade extras según las funciones que necesites, por ejemplo, para entrenamiento: pip install 'lerobot[training]'
¿Dónde consigo lerobot?
El código fuente y las instrucciones de instalación están en GitHub: https://github.com/huggingface/lerobot

Resumen generado por IA a partir del README del proyecto. Las estadísticas de GitHub se actualizan a diario.

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