huggingface/lerobot

これは何？

主な機能

• 01アーム、モバイルロボット、ヒューマノイド、ゲームパッド、キーボードに対応する統一Robotインターフェース
• 02ParquetおよびMP4で保存し、Hugging Face HubでホスティングできるLeRobotDataset形式
• 03ACT、Diffusion、SmolVLAなど、多様なポリシー向けの学習スクリプト
• 04LIBEROやMetaWorldなどのベンチマークを使ったシミュレーション評価
• 05サードパーティ製ロボット、テレオペレーター、カメラ向けのプラグインシステム

ユースケース

• 低コストアームでデモデータを記録し、模倣学習ポリシーを学習する
• Hugging Face Hubを通じてロボティクスのデータセットを共有・再利用する
• 学習済みVLAポリシーや模倣学習ポリシーをシミュレーションでベンチマークする
• Robotインターフェースを実装して、独自のロボットに対応する

クイックスタート

1. 1

   PyPIからLeRobotをインストールする

   pip install lerobot
2. 2

   インストール済みのバージョンと環境情報を確認する

   lerobot-info
3. 3

   必要な機能（例: トレーニング）に応じてextrasを追加する

   pip install 'lerobot[training]'

使う前に知っておきたいこと

• !基本インストールは軽量ですが、多くの機能では追加の依存関係を別途インストールする必要があります。
• !ハードウェア機能は特定のロボットに依存し、一部のポリシーではトレーニングにGPUが必要です。

収録されている特集

トピック

よくある質問

lerobot とは？

実世界のロボティクス向けに、ハードウェア制御、データ収集、ポリシーの学習と評価を支援する、PyTorch製のモデル・データセット・ツールのライブラリ。 LeRobotは、PyTorchによるエンドツーエンドのロボット学習を実現するHugging Faceのライブラリです。共通のデータセット形式、学習済みポリシー、物理ハードウェアを制御するツールを提供し、SO-100やSO-101などの低コストアームからヒューマノイドまで、ロボティクスを始めるハードルを下げることを目指しています。

lerobot は無料で使えますか？ライセンスは？

lerobot は Apache-2.0 ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

lerobot は今もメンテナンスされていますか？

活発にメンテナンス中。lerobot の最終コミットは 2026年11月6日 です。

lerobot は何に使えますか？

低コストアームでデモデータを記録し、模倣学習ポリシーを学習する Hugging Face Hubを通じてロボティクスのデータセットを共有・再利用する 学習済みVLAポリシーや模倣学習ポリシーをシミュレーションでベンチマークする Robotインターフェースを実装して、独自のロボットに対応する

lerobot のインストール方法は？

PyPIからLeRobotをインストールする: pip install lerobot インストール済みのバージョンと環境情報を確認する: lerobot-info 必要な機能（例: トレーニング）に応じてextrasを追加する: pip install 'lerobot[training]'

lerobot はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/huggingface/lerobot