X-Square-Robot/wall-x

这是什么？

核心功能

• 01基于 FSDP 训练器，在 LeRobot 格式数据集上微调模型。
• 02支持 flow-matching 与 FAST 两种动作生成分支。
• 03可加载 Hugging Face 上托管的 WALL-OSS 预训练权重。
• 04通过 WebSocket 服务提供模型动作输出。
• 05包含与 LeRobot 真值对比的开环评估工具，以及 LIBERO 仿真评估脚本。

适用场景

• 在自定义机器人操作数据集上微调视觉-语言-动作模型。
• 在真实机器人或仿真环境中使用预训练具身模型进行推理。
• 将开环动作预测与录制的示范数据进行对比。
• 研究机器人策略中的 flow-matching 或 FAST 动作头。

快速上手

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   创建并激活 Python 3.10 的 conda 环境

   conda create --name wallx python=3.10
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   安装依赖项

   pip install -r requirements.txt
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   安装 Wall-X（会编译 CUDA 算子）

   MAX_JOBS=8 pip install --no-build-isolation -e .
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   使用已下载的模型权重运行最小推理示例

   python scripts/fake_inference.py --checkpoint-path <path/to/checkpoint>

使用前须知

• !需要 NVIDIA CUDA GPU，安装时还会编译 CUDA 算子和 flash-attn。
• !安装步骤较繁重，需要手动安装 LeRobot、DMuon、flash-attn 等多个依赖。
• !README 针对的环境是 Ubuntu 22.04、CUDA 12.x 和 Python 3.10。

收录于专题

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常见问题

wall-x 是什么？

WALL 系列开源具身基础模型的训练与推理代码，面向通用机器人操作任务。 Wall-X 是 WALL 系列具身基础模型的训练与推理代码库，目标是让机器人从真实物理交互数据中学习通用操作能力。仓库覆盖完整流程：准备 LeRobot 格式数据集、配置模型、微调训练、运行推理，以及通过服务接口进行闭环或开环评估。

wall-x 可以免费使用吗？用的什么许可证？

wall-x 以 Apache-2.0 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。

wall-x 还在维护吗？

半年内有更新。wall-x 最近一次提交是在 2026年9月18日。

wall-x 适合用来做什么？

在自定义机器人操作数据集上微调视觉-语言-动作模型。 在真实机器人或仿真环境中使用预训练具身模型进行推理。 将开环动作预测与录制的示范数据进行对比。 研究机器人策略中的 flow-matching 或 FAST 动作头。

wall-x 怎么安装和运行？

创建并激活 Python 3.10 的 conda 环境: conda create --name wallx python=3.10 安装依赖项: pip install -r requirements.txt 安装 Wall-X（会编译 CUDA 算子）: MAX_JOBS=8 pip install --no-build-isolation -e . 使用已下载的模型权重运行最小推理示例: python scripts/fake_inference.py --checkpoint-path <path/to/checkpoint>

在哪里获取 wall-x？

源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/X-Square-Robot/wall-x