NVIDIA/Isaac-GR00T

这是什么？

核心功能

• 01视觉-语言-动作模型，将语言指令和图像映射为机器人动作
• 02通过 modality 配置和启动脚本在自定义机器人数据上微调
• 03基于策略服务端与客户端的开环与闭环评测
• 04提供 LIBERO、DROID、SimplerEnv 基准的预训练权重
• 05支持导出 ONNX 与 TensorRT，部署到桌面 GPU 和 Jetson 设备
• 06提供 GR00T LeRobot v2 格式的数据转换工具

适用场景

• 使用自有示范数据为机械臂或人形机器人微调操作策略
• 在 DROID 类机器人数据上用基础模型做零样本推理
• 在 LIBERO 或 SimplerEnv 仿真任务上评测 VLA 策略
• 借助 TensorRT 加速，将机器人策略部署到 Jetson 或 GPU 服务器

快速上手

1. 1

   安装 git-lfs 并克隆仓库（含子模块）

   git clone --recurse-submodules https://github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T
2. 2

   安装 uv 包管理器

3. 3

   创建环境并安装 GR00T 依赖

   uv sync --python 3.12
4. 4

   验证安装是否成功

   uv run python -c "import gr00t; print('GR00T installed successfully')"

使用前须知

• !运行推理或微调前需要获得 Cosmos-Reason2-2B 骨干模型的 Hugging Face 受限访问权限。
• !微调建议使用 40 GB 以上显存的 GPU，推理需要 16 GB 以上显存。
• !默认安装需要 FFmpeg 4-7 版本，因为 torchcodec 0.8.0 不支持 FFmpeg 8。

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常见问题

Isaac-GR00T 是什么？

NVIDIA 开源的视觉-语言-动作基础模型 GR00T N1.7，面向通用人形机器人与机械臂操作任务。 Isaac GR00T 是 NVIDIA 开源的机器人视觉-语言-动作（VLA）模型。它以语言指令和摄像头图像作为输入，输出连续的机器人动作，底层结合视觉-语言骨干网络与扩散 Transformer 动作头。当前的 N1.7 版本采用 Cosmos-Reason2-2B（Qwen3-VL）骨干，预训练数据包括机器人示范和 2 万小时人类视频。

Isaac-GR00T 可以免费使用吗？用的什么许可证？

Isaac-GR00T 以 Apache-2.0 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。

Isaac-GR00T 还在维护吗？

活跃维护中。Isaac-GR00T 最近一次提交是在 2026年10月21日。

Isaac-GR00T 适合用来做什么？

使用自有示范数据为机械臂或人形机器人微调操作策略 在 DROID 类机器人数据上用基础模型做零样本推理 在 LIBERO 或 SimplerEnv 仿真任务上评测 VLA 策略 借助 TensorRT 加速，将机器人策略部署到 Jetson 或 GPU 服务器

Isaac-GR00T 怎么安装和运行？

安装 git-lfs 并克隆仓库（含子模块）: git clone --recurse-submodules https://github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T 安装 uv 包管理器 创建环境并安装 GR00T 依赖: uv sync --python 3.12 验证安装是否成功: uv run python -c "import gr00t; print('GR00T installed successfully')"

在哪里获取 Isaac-GR00T？

源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T