Modelos open source de visão-linguagem-ação (VLA) para robótica da Physical Intelligence, com checkpoints pré-treinados e exemplos de fine-tuning.
14,6 mil+82 esta semana2,6 milPythonApache-2.0Atualizado há 3 meses
huggingface/lerobot
Biblioteca PyTorch de modelos, datasets e ferramentas para robótica no mundo real, abrangendo controle de hardware, coleta de dados, treinamento e avaliação de políticas.
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- 883
- Último commit
- há 17 horas
O que é?
LeRobot é uma biblioteca da Hugging Face para aprendizado de robótica de ponta a ponta com PyTorch. O objetivo é facilitar o acesso à robótica oferecendo um formato compartilhado de dataset, políticas pré-treinadas e ferramentas para controlar hardware físico, de braços de baixo custo, como o SO-100 e o SO-101, a humanoides.
O projeto oferece uma classe Robot unificada que separa a lógica de controle dos detalhes específicos do hardware, permitindo que as mesmas ferramentas de coleta de dados, treinamento e visualização funcionem com braços, bases móveis, humanoides, gamepads e teclados compatíveis. É possível adicionar robôs personalizados implementando a mesma interface. Plugins de terceiros para outros robôs, operadores remotos e câmeras são detectados automaticamente quando instalados.
Os datasets usam o formato LeRobotDataset, que armazena vídeo ou imagens sincronizados com dados de estado e ação em Parquet e pode ser hospedado no Hugging Face Hub. As políticas incluem aprendizado por imitação, aprendizado por reforço, modelos visão-linguagem-ação e modelos de mundo; elas podem ser avaliadas em simulação com lerobot-eval ou implantadas em robôs reais com lerobot-rollout.
Recursos principais
- 01Interface Robot unificada para braços, robôs móveis, humanoides, gamepads e teclados
- 02Formato LeRobotDataset com armazenamento em Parquet e MP4, hospedado no Hugging Face Hub
- 03Scripts de treinamento para diversas políticas, incluindo ACT, Diffusion e SmolVLA
- 04Avaliação em simulação em benchmarks como LIBERO e MetaWorld
- 05Sistema de plugins para robôs, operadores remotos e câmeras de terceiros
Casos de uso
- Gravar demonstrações com um braço de baixo custo e treinar uma política de aprendizado por imitação
- Compartilhar e reutilizar datasets de robótica pelo Hugging Face Hub
- Avaliar políticas VLA pré-treinadas ou de imitação em simulação
- Adicionar suporte a um robô personalizado implementando a interface Robot
Início rápido
- 1
Instale o LeRobot pelo PyPI
pip install lerobot - 2
Confira a versão instalada e as informações do ambiente
lerobot-info - 3
Adicione extras de acordo com os recursos necessários, como treinamento
pip install 'lerobot[training]'
Antes de usar
- A instalação básica é leve, mas muitos recursos exigem a instalação separada de dependências adicionais.
- Os recursos de hardware dependem de robôs específicos, e algumas políticas precisam de GPUs para treinamento.
Em coleções
Tópicos
#robotics#pytorch#imitation-learning#reinforcement-learning#dataset#vision-language-action#hugging-face
Perguntas frequentes
- O que é lerobot?
- Biblioteca PyTorch de modelos, datasets e ferramentas para robótica no mundo real, abrangendo controle de hardware, coleta de dados, treinamento e avaliação de políticas. LeRobot é uma biblioteca da Hugging Face para aprendizado de robótica de ponta a ponta com PyTorch. O objetivo é facilitar o acesso à robótica oferecendo um formato compartilhado de dataset, políticas pré-treinadas e ferramentas para controlar hardware físico, de braços de baixo custo, como o SO-100 e o SO-101, a humanoides.
- lerobot é gratuito? Qual é a licença?
- lerobot é open source sob a licença Apache-2.0. Confira os termos da licença antes de usá-lo em produtos comerciais.
- lerobot ainda é mantido?
- Manutenção ativa. O último commit de lerobot foi em 7 de nov. de 2026.
- Para que posso usar lerobot?
- Gravar demonstrações com um braço de baixo custo e treinar uma política de aprendizado por imitação Compartilhar e reutilizar datasets de robótica pelo Hugging Face Hub Avaliar políticas VLA pré-treinadas ou de imitação em simulação Adicionar suporte a um robô personalizado implementando a interface Robot
- Como instalar lerobot?
- Instale o LeRobot pelo PyPI: pip install lerobot Confira a versão instalada e as informações do ambiente: lerobot-info Adicione extras de acordo com os recursos necessários, como treinamento: pip install 'lerobot[training]'
- Onde consigo lerobot?
- O código-fonte e as instruções de instalação estão no GitHub: https://github.com/huggingface/lerobot
Resumo gerado por IA a partir do README do projeto. As estatísticas do GitHub são atualizadas diariamente.
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