frankarobotics/libfranka

这是什么？

核心功能

• 01对 Franka 科研机械臂进行底层实时运动控制。
• 02通过网络与机器人通信，读取状态并下发指令。
• 03提供可通过 PyPI 安装的 Python 绑定 pylibfranka。
• 04提供 Ubuntu 20.04 至 26.04 LTS 的 Debian 包及源码构建方式。
• 05附带关节阻抗控制、机器人状态打印和夹爪操作等示例程序。

适用场景

• 需要直接实时控制 Franka 机械臂的科研项目。
• 用 C++ 或 Python 编写阻抗控制、关节位置控制等自定义控制器。
• 将 Franka 机器人接入外部控制循环或科研软件系统。
• 在自研应用中操作 Franka 夹爪。

快速上手

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   从 GitHub 发布页下载适用于你的 Ubuntu 版本的 libfranka Debian 包

   wget https://github.com/frankarobotics/libfranka/releases/download/0.19.0/libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb
2. 2

   验证软件包校验和

   sha256sum -c libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb.sha256
3. 3

   安装软件包

   sudo dpkg -i libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb

使用前须知

• !仅适用于已安装 FCI 功能的 Franka Robotics 科研机器人，没有该硬件则用处有限。
• !官方仅支持 Ubuntu Linux，实时控制建议使用 PREEMPT_RT 内核。

收录于专题

标签

常见问题

libfranka 是什么？

用于实时底层控制 Franka Robotics 科研机械臂的 C++ 客户端库，并提供 Python 绑定。 libfranka 是一个 C++ 库，用于对 Franka Robotics 科研机械臂进行底层实时控制。它通过网络与机器人通信，向应用程序开放运动控制和机器人状态读取接口，适合需要直接控制机械臂、而不是依赖机器人自带上层接口的场景。

libfranka 可以免费使用吗？用的什么许可证？

libfranka 以 Apache-2.0 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。

libfranka 还在维护吗？

半年内有更新。libfranka 最近一次提交是在 2026年9月7日。

libfranka 适合用来做什么？

需要直接实时控制 Franka 机械臂的科研项目。 用 C++ 或 Python 编写阻抗控制、关节位置控制等自定义控制器。 将 Franka 机器人接入外部控制循环或科研软件系统。 在自研应用中操作 Franka 夹爪。

libfranka 怎么安装和运行？

从 GitHub 发布页下载适用于你的 Ubuntu 版本的 libfranka Debian 包: wget https://github.com/frankarobotics/libfranka/releases/download/0.19.0/libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb 验证软件包校验和: sha256sum -c libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb.sha256 安装软件包: sudo dpkg -i libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb

在哪里获取 libfranka？

源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/frankarobotics/libfranka