frankarobotics/libfranka

これは何？

主な機能

• 01Frankaの研究用ロボットを低レベルかつリアルタイムにモーション制御。
• 02ネットワーク経由でロボットと通信し、状態の読み取りやコマンドの送信が可能。
• 03PyPIからインストールできるPythonバインディング（pylibfranka）。
• 04Ubuntu 20.04から26.04 LTS向けのDebianパッケージとソースビルドに対応。
• 05関節インピーダンス制御、ロボット状態の表示、グリッパー操作のサンプルプログラム。

ユースケース

• Frankaアームをリアルタイムで直接制御する必要がある研究プロジェクト。
• C++またはPythonで、インピーダンス制御や関節位置制御などのカスタムコントローラーを作成。
• Frankaロボットを外部の制御ループや研究用ソフトウェアスタックと連携。
• カスタムアプリケーションからFrankaのグリッパーを操作。

クイックスタート

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   GitHubのリリースページから、お使いのUbuntuバージョン用のlibfranka Debianパッケージをダウンロードします

   wget https://github.com/frankarobotics/libfranka/releases/download/0.19.0/libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb
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   パッケージのチェックサムを検証します

   sha256sum -c libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb.sha256
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   パッケージをインストールします

   sudo dpkg -i libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb

使う前に知っておきたいこと

• !FCI機能を搭載したFranka Roboticsの研究用ロボットを対象としており、そのハードウェアがなければ役に立ちません。
• !公式にサポートされているのはUbuntu Linuxのみです。リアルタイム制御にはPREEMPT_RTカーネルが推奨されます。

収録されている特集

トピック

よくある質問

libfranka とは？

Franka Roboticsの研究用ロボットをリアルタイムで低レベル制御するC++クライアントライブラリ。pylibfrankaによるPythonバインディングも提供。 libfrankaは、Franka Roboticsの研究用ロボットを低レベルかつリアルタイムに制御するためのC++ライブラリです。ネットワーク経由でロボットと通信し、ロボット標準ソフトウェアの高レベルインターフェースではなく、アームを直接制御する必要があるアプリケーション向けに、モーション制御とロボット状態へのアクセスを提供します。

libfranka は無料で使えますか？ライセンスは？

libfranka は Apache-2.0 ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

libfranka は今もメンテナンスされていますか？

半年以内に更新あり。libfranka の最終コミットは 2026年9月7日 です。

libfranka は何に使えますか？

Frankaアームをリアルタイムで直接制御する必要がある研究プロジェクト。 C++またはPythonで、インピーダンス制御や関節位置制御などのカスタムコントローラーを作成。 Frankaロボットを外部の制御ループや研究用ソフトウェアスタックと連携。 カスタムアプリケーションからFrankaのグリッパーを操作。

libfranka のインストール方法は？

GitHubのリリースページから、お使いのUbuntuバージョン用のlibfranka Debianパッケージをダウンロードします: wget https://github.com/frankarobotics/libfranka/releases/download/0.19.0/libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb パッケージのチェックサムを検証します: sha256sum -c libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb.sha256 パッケージをインストールします: sudo dpkg -i libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb

libfranka はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/frankarobotics/libfranka